[发明专利]深度图处理方法、装置和电子设备

说明书

本申请提出一种深度图处理方法、装置和电子设备，其中，方法包括：获取深度图；其中，深度图中各像素单元具有对应的深度和深度的置信度；根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，目标轮廓是根据深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合置信阈值的目标像素单元确定的；根据成像图中的前景对象轮廓，调整置信阈值，以使目标轮廓与前景对象轮廓匹配；其中，成像图和深度图同步采集得到；根据调整后的置信阈值，对深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。该方法能够实现有效去除深度图中的异常点，比如飞像素点，改善深度图的平滑性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种深度图处理方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，为了改善深度图质量，可以对深度图进行滤波处理。现有技术中，采用双边滤波、各向异性滤波、基于固定阈值的滤波等通过滤波算法，对深度图进行滤波处理。

然而实际应用场景中，由于往往会存在较多的不确定性，比如背景与前景的距离不同，前景到飞行时间(Time of Flight，简称TOF)相机的距离不同，环境光照不同等等，上述滤波算法需要用户针对具体场景做合理的参数设置。这种方式下，对于没有相关专业经验的用户或者仅仅是利用深度图的应用开发者来说，这样的设置是非常困难的，可能导致滤波后的深度图中存在较多的飞像素点，影响后续的图像处理。

发明内容

本申请提出一种深度图处理方法、装置和电子设备，以实现有效去除深度图中的异常点，比如飞像素点，改善深度图的平滑性，用于解决现有技术中滤波后的深度图中存在较多的飞像素点的技术问题。

本申请第一方面实施例提出了一种深度图处理方法，包括：

获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；

根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，所述目标轮廓是根据所述深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合所述置信阈值的目标像素单元确定的；

根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配；其中，所述成像图和所述深度图同步采集得到；

根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。

本申请实施例的深度图处理方法，通过获取深度图；其中，深度图中各像素单元具有对应的深度和深度的置信度，之后，根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，目标轮廓是根据深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合置信阈值的目标像素单元确定的，接着，根据成像图中的前景对象轮廓，调整置信阈值，以使目标轮廓与前景对象轮廓匹配，最后，根据调整后的置信阈值，对深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。由此，可以有效去除深度图中的异常点，比如飞像素点，改善深度图的平滑性。

本申请第二方面实施例提出了一种深度图处理装置，包括：

获取模块，用于获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；

确定模块，用于根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，所述目标轮廓是根据所述深度图中各像素单元对应深度的置信度，对所述置信度符合所述置信阈值的目标像素单元连接得到的；

调整模块，用于根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配；其中，所述成像图和所述深度图同步采集得到；

处理模块，用于根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。