[发明专利]深度图处理方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种深度图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

同步采集成像图和深度图；其中，所述深度图用于指示所述成像图中各像素单元对应深度信息，所述深度信息包括：深度和所述深度的置信度；

从成像图中识别感兴趣区域；

根据所述深度图，确定所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度信息；

根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度信息，确定所述感兴趣区域所属场景类型；及

根据所述场景类型，判断是否需要对所述深度图中各像素单元的深度信息进行滤波处理；其中：所述根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度信息，确定所述感兴趣区域所属场景类型，包括：

在根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的置信度确定出存在超出测量范围的背景，识别所述感兴趣区域属于第一场景类型；

在根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的置信度确定出不存在超出测量范围的背景，根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度，确定所述感兴趣区域中背景与前景之间的距离等级；

根据所述距离等级，识别所述感兴趣区域属于第二场景类型，或者属于第三场景类型；其中，所述第二场景类型中背景与前景之间的距离大于所述第三场景类型中背景与前景之间的距离。

2.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，判断是否需要对所述深度图中各像素单元的深度信息进行滤波处理，包括：

若属于所述第一场景类型或所述第二场景类型，对所述深度图中所述感兴趣区域进行滤波处理；

若属于所述第三场景类型，确定无需对所述深度图进行滤波处理。

3.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度信息，确定所述感兴趣区域所属场景类型，还包括：根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的置信度，判断所述感兴趣区域是否存在超出测量范围的背景；所述根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的置信度，判断所述感兴趣区域是否存在超出测量范围的背景，包括：

对感兴趣区域中，对应置信度小于第一置信阈值的像素单元统计个数，得到第一像素个数；

确定所述第一像素个数与所述感兴趣区域内总像素个数之比，得到第一比值；

若所述第一比值大于第一阈值，确定所述感兴趣区域中存在超出测量范围的背景；

若所述第一比值不大于所述第一阈值，确定所述感兴趣区域中不存在超出测量范围的背景。

4.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度，确定所述感兴趣区域中背景与前景之间的距离等级，包括：

对所述感兴趣区域，从各像素单元对应深度中，筛选出置信度大于第二置信阈值的目标深度；

从所述目标深度中，确定最大深度和最小深度；

根据所述最大深度和所述最小深度之比，确定所述感兴趣区域中背景与前景之间的距离等级。

5.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度信息，确定所述感兴趣区域所属场景类型，还包括：判断是否需要对所述深度图中各像素单元的深度信息进行滤波处理，所述判断是否需要对所述深度图中各像素单元的深度信息进行滤波处理之后，还包括：

若确定需进行滤波处理，对所述深度图中置信度小于目标置信阈值的像素单元，删除相应像素单元对应的深度。

6.根据权利要求5所述的深度图处理方法，其特征在于，所述对所述深度图中置信度小于目标置信阈值的像素单元，删除相应像素单元对应的深度之前，还包括：

根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的置信度，按照置信度从大到小对像素单元排序，得到排序在前的多个像素单元；

根据所述多个像素单元对应置信度的中值，确定所述目标置信阈值。

7.根据权利要求6所述的深度图处理方法，其特征在于，所述多个像素单元的个数，为所述感兴趣区域中包含的像素单元总个数与固定比例的乘积。