[发明专利]深度图处理方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种深度图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取深度传感器采集的深度图和图像传感器采集的成像图；

根据所述深度图和所述成像图，识别场景类型；

根据所述场景类型，对所述深度图进行滤波处理，

所述根据所述深度图和所述成像图，识别场景类型，包括：

从所述成像图中识别感兴趣区域；

根据所述深度图，确定所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度和深度的置信度；

根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度和深度的置信度，确定所述场景类型，

所述根据所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度和深度的置信度，确定所述场景类型，包括：

对所述感兴趣区域中各像素单元对应的深度进行统计得到深度的分布，以及对所述置信度进行统计得到置信度的分布；

根据所述深度的分布和所述置信度的分布，确定所述场景类型；

其中，所述深度的分布，用于指示各深度区间的像素单元占比；所述置信度的分布，用于指示各置信度区间的像素单元占比，

所述根据所述深度的分布和所述置信度的分布，确定所述场景类型，包括：

根据所述置信度的分布，若确定所述感兴趣区域存在超出测量范围的背景，识别为第一场景类型；

根据所述置信度的分布，若确定不存在超出测量范围的背景，根据所述深度的分布，确定所述感兴趣区域中背景与前景之间的距离等级；根据所述距离等级，识别为第二场景类型，或者第三场景类型；其中，所述第二场景类型中背景与前景之间的距离大于所述第三场景类型中背景与前景之间的距离。

2.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，对所述深度图进行滤波处理之前，还包括：

确定所述场景类型为所述第一场景类型或者所述第二场景类型。

3.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，对所述深度图进行滤波处理，包括：

根据所述场景类型，确定对应的目标置信阈值；

对所述深度图中置信度小于所述目标置信阈值的像素单元，删除相应像素单元对应的深度。

4.根据权利要求3所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，确定对应的目标置信阈值，包括：

根据所述场景类型，确定对应的阈值确定策略；

根据所述阈值确定策略，对所述深度图内各像素单元的置信度处理，得到所述目标置信阈值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的深度图处理方法，其特征在于，所述识别场景类型之后，还包括：

所述根据所述场景类型，调整所述深度传感器的运行参数。

6.根据权利要求5所述的深度图处理方法，其特征在于，所述深度传感器为飞行时间TOF相机，所述运行参数包括所述TOF发射的红外光的功率和所述红外光的频率；

所述根据所述场景类型，调整所述深度传感器的运行参数，包括：

根据所述场景类型，查询运行参数表，得到对应的频率和功率；

将所述深度传感器的运行参数调整为查询到的频率和功率。