[发明专利]智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人

权利要求书

1.一种智能机器人清洁地面的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：机器人以当前位置为原点，按第一直线方向向前直行，直到检测到墙壁或者靠墙物体，此时的位置点为原始起始点，进入步骤2；

步骤2：机器人按第一沿边方向进行沿边行走，将原始起始点设置为新的起始点，进入步骤3；

步骤3：机器人判断当前位置至原点之间的直线与上一条直线方向之间的夹角是否达到预设角度，如果是，进入步骤4，否则继续沿边行走，直到到达原始起始点，并将原始起始点作为中断点，然后进入步骤6；

步骤4：机器人停止沿边，确定当前位置为中断点，转向原点，并沿当前直线方向朝原点行走，到达原点之后，圈定了一个待清洁区域，机器人对该待清洁区域进行遍历清洁，清洁结束后进入步骤5；

步骤5：机器人回到中断点，并将该中断点设置为新的起始点，继续按第一沿边方向进行沿边行走，返回步骤3；

步骤6：机器人停止沿边，转向原点，并沿当前直线方向朝原点行走，到达原点之后，机器人圈定了最后一个待清洁区域，并对该待清洁区域进行遍历清洁；

其中，所述当前直线方向为中断点至原点之间的直线方向；

其中，所述上一条直线方向为新的起始点至原点之间的直线方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1具体包括如下步骤：

步骤11：机器人接收到开启清洁的控制指令，并判断是否处于充电座上，如果是，则进入步骤12，如果否，则进入步骤13；

步骤12：机器人从充电座上退下来，转向180°后，向前直行第一预设距离，然后以当前位置为原点，进入步骤14；

步骤13：机器人以当前位置为原点，进入步骤14；

步骤14：机器人按第一直线方向向前直行，在检测到障碍物时，进入步骤15，其中，所述第一直线方向是机器人处于当前位置时的正前方向；

步骤15：机器人按第一沿边方向对障碍物进行沿边，并判断机器人沿边行走距离达到第二预设距离之前，是否回到所述第一直线方向，如果是，则返回步骤14，继续按第一直线方向向前直行，如果否，则确定机器人检测到墙壁或者靠墙物体，并进入步骤2，机器人继续按第一沿边方向进行沿边行走。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一沿边方向为逆时针方向，所述预设角度为90°。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤4中所述的机器人沿当前直线方向朝原点行走的过程中，如果检测到障碍物，则执行如下步骤：

机器人沿所述障碍物的位于沿边路径的一侧进行沿边行走，当机器人行走至当前直线方向对应的直线路径时，继续沿当前直线方向，朝所述原点前行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤4中所述的机器人对该待清洁区域进行遍历清洁，具体包括如下步骤：

步骤41：机器人沿所述上一条直线方向对应的直线路径行走预设间隔，进入步骤42；

步骤42：机器人转向，沿平行于所述当前直线方向的方向向前直行，到达沿边路径后，进入步骤43；

步骤43：机器人沿与第一沿边方向相逆的第二沿边方向进行沿边行走，行走预设间隔后进入步骤44；

步骤44：机器人转向，沿平行于所述当前直线方向的方向向前直行，到达所述上一条直线方向的直线路径后，判断是否到达该直线路径的终点，如果否，返回步骤41，如果是，进入步骤45；

步骤45：机器人判断是否完成当前待清洁区域的全部清洁，如果是，则进入步骤5，如果否，则继续对没有清洁到的区块进行补扫，补扫完成后进入步骤5。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人对待清洁区域进行遍历清洁的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的位于所述当前直线方向的一侧进行沿边行走，直至回到机器人检测到该障碍物时所对应的直线路径上，然后继续沿该直线路径行走。