[发明专利]智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人

说明书

本发明涉及一种智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人，机器人通过采用夹角直边与沿边结合的方式圈定一个待清洁区域，对该区域遍历清洁结束后，再通过同样的方式，圈定下一个待清洁区域，然后继续进行遍历清洁。以此类推，完成所有区域的遍历清洁。这些清洁方式，以机器人的起点为圆心，将待清洁区域划分为几个小区域，以小区域为单元进行遍历清洁，这种方式比较适合于单个区间的清洁，可以提高机器人的清洁效率和用户体验。此外，机器人采用这种方式还可以避免遗留清洁一些入口较小的区域。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人。

背景技术

现有的机器人SLAM算法，所采用的地面遍历方式主要有三种：一种是直接逐个进行栅格区域的遍历，所有的栅格区域遍历结束后，即完成全局区域的遍历；另外一种是，先进行全局沿边，圈定了全局范围后，再进行逐个栅格区域的遍历；还有一种是，先圈定一个栅格区域，遍历完圈定好的栅格区域后，再圈定和遍历下一栅格区域。这些遍历方式都各有利弊。由于家居环境的复杂性和多样性，目前的遍历方式还无法满足全部需求，市场还需要更多不同遍历方式的机器人。

发明内容

本发明提供了一种智能机器人清洁地面的方法和芯片以及清洁机器人，可以提高机器人的清洁效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种智能机器人清洁地面的方法，包括如下步骤：步骤1：机器人以当前位置为原点，按第一直线方向向前直行，直到检测到墙壁或者靠墙物体，此时的位置点为原始起始点，进入步骤2；步骤2：机器人按第一沿边方向进行沿边行走，将原始起始点设置为新的起始点，进入步骤3；步骤3：机器人判断当前位置至原点之间的直线与上一条直线方向之间的夹角是否达到预设角度，如果是，进入步骤4，否则继续沿边行走，直到到达原始起始点，并将原始起始点作为中断点，然后进入步骤6；步骤4：机器人停止沿边，确定当前位置为中断点，转向原点，并沿当前直线方向朝原点行走，到达原点之后，圈定了一个待清洁区域，机器人对该待清洁区域进行遍历清洁，清洁结束后进入步骤5；步骤5：机器人回到中断点，并将该中断点设置为新的起始点，继续按第一沿边方向进行沿边行走，返回步骤3；步骤6：机器人停止沿边，转向原点，并沿当前直线方向朝原点行走，到达原点之后，机器人圈定了最后一个待清洁区域，并对该待清洁区域进行遍历清洁；其中，所述当前直线方向为中断点至原点之间的直线方向；其中，所述上一条直线方向为新的起始点至原点之间的直线方向。

进一步地，所述步骤1具体包括如下步骤：步骤11：机器人接收到开启清洁的控制指令，并判断是否处于充电座上，如果是，则进入步骤12，如果否，则进入步骤13；步骤12：机器人从充电座上退下来，转向180°后，向前直行第一预设距离，然后以当前位置为原点，进入步骤14；步骤13：机器人以当前位置为原点，进入步骤14；步骤14：机器人按第一直线方向向前直行，在检测到障碍物时，进入步骤15，其中，所述第一直线方向是机器人处于当前位置时的正前方向；步骤15：机器人按第一沿边方向对障碍物进行沿边，并判断机器人沿边行走距离达到第二预设距离之前，是否回到所述第一直线方向，如果是，则返回步骤14，继续按第一直线方向向前直行，如果否，则确定机器人检测到墙壁或者靠墙物体，并进入步骤2，机器人继续按第一沿边方向进行沿边行走。

进一步地，所述第一沿边方向为逆时针方向，所述预设角度为90°。

进一步地，所述步骤4中所述的机器人沿当前直线方向朝原点行走的过程中，如果检测到障碍物，则执行如下步骤：机器人沿所述障碍物的位于沿边路径的一侧进行沿边行走，当机器人行走至当前直线方向对应的直线路径时，继续沿当前直线方向，朝所述原点前行。