[发明专利]用于垂直支腿展开、支腿展开的控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取多个垂直支腿的压力；

获取车架的倾斜角；

在所述多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以第一速度伸出；以及

在所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力的情况下，基于所述车架的倾斜角，采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出，

其中，所述第二速度小于所述第一速度，

所述控制方法还包括：

获取用于检测所述多个垂直支腿是否伸至预设垂直长度的第一检测信号；

在所述第一检测信号表明所述多个垂直支腿均伸至所述预设垂直长度、且所述车架不水平的情况下，采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出，其中，所述第三速度小于所述第二速度；以及

在所述车架的倾斜角小于预设倾斜角、且所述多个垂直支腿的压力均大于第二预设压力的情况下，控制停止所述多个垂直支腿的伸出，

其中，所述车架不水平的情况包括：所述车架的倾斜角大于所述预设倾斜角且不超过倾斜角阈值、和/或所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力小于或等于所述第二预设压力；所述第二预设压力大于所述第一预设压力。

2.根据权利要求1所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出包括：

基于所述车架的倾斜角，动态确定相对于地面位置最低的垂直支腿为基准腿；

控制所述基准腿的速度为0；以及

基于所述车架的倾斜角，控制所述多个垂直支腿中除所述基准腿之外的其他垂直支腿的速度。

3.根据权利要求1所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在执行所述采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出和/或所述采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出的步骤中，在所述车架的倾斜角表明所述车架向特定方向倾斜的情况下，则控制停止该特定方向一侧的垂直支腿的伸出。

4.根据权利要求1所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在执行所述采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出和/或所述采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出的步骤中，在所述多个垂直支腿中的一个特定垂直支腿的压力小于所述第一预设压力、且所述车架的倾斜角表明该一个特定垂直支腿所对应的车架的位置为最低或最高位置；或者所述多个垂直支腿中的两个特定垂直支腿的压力小于所述第一预设压力、且所述车架的倾斜角表明该两个特定垂直支腿为同侧的垂直支腿或者位于对角线位置处的垂直支腿的情况下，表明所述一个或两个特定垂直支腿为虚腿，则采用不同的策略控制所述多个垂直支腿的伸出。

5.根据权利要求1所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出包括：

基于所述车架的倾斜角，对所述多个垂直支腿的预设速度进行修正；以及

控制所述多个垂直支腿以各自修正后的速度伸出。