[发明专利]用于垂直支腿展开、支腿展开的控制方法、系统及起重机

说明书

本发明涉及支腿展开技术领域，公开了一种用于垂直支腿展开的控制方法、控制系统、用于支腿展开的控制方法、控制系统及起重机。所述用于垂直支腿展开的控制方法包括：获取所述多个垂直支腿的压力；获取车架的倾斜角；在所述多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以第一速度伸出；以及在所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力的情况下，基于所述车架的倾斜角，采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出，其中，所述第二速度小于所述第一速度。本发明可打破传统方案中完全依靠操作人员手动控制的局限性，实现了垂直支腿展开、支腿展开的自动化过程。

技术领域

本发明涉及支腿展开技术领域，具体地，涉及一种用于垂直支腿展开的控制方法、控制系统、用于支腿展开的控制方法、控制系统及起重机。

背景技术

支腿是起重机的重要组成部分之一，能对起重机的起重性能起到关键作用，在不增加车体宽度和不降低起重机机动性的前提下，为起重机提供较大的支撑跨度，提高其起重能力。

目前，通过操作车架两侧操纵杆或支腿控制箱，来实现支腿的伸出动作,如右前水平腿伸出需一直按住右前水平腿伸按钮不放，支腿到位与否需要操纵人员凭实际经验或目测得知。支腿由收车状态伸出到工作状态的过程为：先伸出一侧水平支腿，再伸另一侧水平支腿，然后将两侧垂直支腿伸至刚接触地面，再伸垂直支腿至轮胎抬离地面，最后依据水平仪或倾角传感器调整车架至水平状态。整个过程十分繁琐，即使是熟练操作工也需要较长时间才能将支腿伸至工作状态。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于垂直支腿展开的控制方法、控制系统、用于支腿展开的控制方法、控制系统及起重机，其可打破传统方案中完全依靠操作人员手动控制的局限性，实现了垂直支腿展开、支腿展开的自动化过程。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于垂直支腿展开的控制方法，所述控制方法包括：获取所述多个垂直支腿的压力；获取车架的倾斜角；在所述多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以第一速度伸出；以及在所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力的情况下，基于所述车架的倾斜角，采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出，其中，所述第二速度小于所述第一速度。

通过上述技术方案，本发明创造性地根据垂直支腿的压力，将控制垂直支腿伸出的过程分为采用两种不同的方式控制垂直支腿的伸出速度的过程，在多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以较大的第一速度伸出，当多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力时，表明该至少一个垂直支腿接触到地面，根据车架的倾斜角并采用动态调平方法智能地控制该多个垂直支腿以不同的速度伸出，从而保证在垂直支腿伸出过程中车架的平稳性，由此，上述控制方法打破了传统方案中完全依靠操作人员手动控制的局限性，实现了垂直支腿展开的自动化过程。

相应地，本发明还提供一种用于支腿展开的控制方法，所述支腿包括多个水平支腿和与该水平支腿相应的多个垂直支腿，所述控制方法包括：控制所述多个水平支腿伸出；获取用于检测所述多个水平支腿是否伸至预设水平长度的第二检测信号；以及在所述第二检测信号表明所述多个水平支腿均伸至所述预设水平长度的情况下，采用上述的用于垂直支腿展开的控制方法控制所述多个垂直支腿伸出。

通过上述技术方案，本发明创造性地根据第二检测信号检测多个水平支腿是否伸至预设水平长度，并在水平支腿均伸至预设水平长度的情况下，采用上述的用于垂直支腿展开的控制方法控制该多个垂直支腿伸出，从而保证在垂直支腿伸出过程中车架的平稳性，由此，上述控制方法打破了传统方案中完全依靠操作人员手动控制的局限性，实现了支腿展开的自动化过程。