[发明专利]一种导航方法、移动载体及导航系统

权利要求书

1.一种导航方法，应用于移动载体，所述移动载体可在预设空间内行进，所述预设空间包括由相对摆放的至少两排货架形成的巷道，其特征在于，所述方法包括：

获取所述移动载体在所述巷道内，相对所述货架在非行进方向的偏移位置信息；

根据所述偏移位置信息，导航所述移动载体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动载体在所述巷道内，相对所述货架在非行进方向的偏移位置信息，包括：

获取所述货架的特征信息；

根据所述特征信息，计算所述移动载体在所述巷道内，相对所述货架在非行进方向的偏移位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述货架安装有层板，所述特征信息为所述层板的边缘特征信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述特征信息由传感器获得并由所述传感器发送给所述移动载体，；

所述根据所述特征信息，计算所述移动载体在所述巷道内，相对所述货架在非行进方向的偏移位置信息，包括：

根据所述特征信息在所述传感器的坐标系的坐标信息，计算所述偏移位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息在所述传感器的坐标系的坐标信息，计算所述偏移位置信息，包括：

获取所述传感器安装在所述移动载体的姿态信息；

根据所述姿态信息及所述边缘特征信息在所述传感器的坐标系的坐标信息，计算所述偏移位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述传感器包括拍摄设备，所述姿态信息包括所述拍摄设备安装在所述移动载体上的安装高度及俯仰角；

所述根据所述姿态信息及所述边缘特征信息在所述传感器的坐标系的坐标信息，计算所述偏移位置信息，包括：

根据所述拍摄设备的相机模型及所述边缘特征信息在所述坐标系的坐标信息，计算所述边缘特征信息在所述相机模型的边缘直线方程；

根据所述相机模型、所述边缘直线方程、所述安装高度及所述俯仰角，计算所述偏移位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，令所述拍摄设备为原点0，光轴方向为Z轴，所述光轴与地面相交于D点，过O点向地面作垂线交地面于Q点，在ODQ平面内过O点作OD垂线交地面于E点，OE定义为Y轴，过O点做zOy平面的垂线为X轴，建立所述坐标系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机模型、所述边缘直线方程、所述安装高度及所述俯仰角，计算所述偏移位置信息，包括：

在所述边缘特征信息中任选一个参考点P，并令所述参考点P在所述坐标系的坐标信息为(x,y,z)；

根据所述边缘特征信息与所述坐标系之间的位置关系，推导出x与所述安装高度、所述俯仰角及所述偏移位置信息之间的第一等式，以及y与所述安装高度及所述俯仰角之间的第二等式；

根据所述相机模型与所述边缘直线方程之间的等式关系，推导出集成x、y及z在同一个等式下的第三等式；

联立所述第一等式、所述第二等式及所述第三等式，得到第四等式；

根据所述第四等式，计算所述偏移位置信息。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述货架至少包括间隔预设距离的两个货架腿，所述特征信息为所述货架腿的腿部特征信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息在所述传感器的坐标系的坐标信息，计算所述偏移位置信息，包括：

确定所述移动载体在行进方向上面向的第一货架腿的第一腿部特征信息以及第二货架腿的第二腿部特征信息，其中，所述第一货架腿与所述第二货架腿位于不同排的货架上并且两者正相对；

根据所述第一腿部特征信息及所述第二腿部特征信息在所述传感器的坐标系的各自坐标信息，计算所述偏移位置信息。