[发明专利]一种导航方法、移动载体及导航系统

说明书

本发明涉及智能仓储领域，公开一种导航方法、移动载体及导航系统。导航方法应用于移动载体，移动载体可在预设空间内行进，预设空间包括由相对摆放的至少两排货架形成的巷道，导航方法包括：获取移动载体在巷道内，相对货架在非行进方向的偏移位置信息，根据偏移位置信息，导航移动载体。一方面，防止移动载体碰撞到货架，另一方面，能够在巷道内可靠地导航移动载体。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，特别是涉及一种导航方法、移动载体及 导航系统。

背景技术

现有移动载体可以利用视觉技术在仓库内实施导航，以完成管理员 下达的仓储任务。

移动载体在仓库内实施仓储作业时，一般采用二维码导航。即按照 一定的规则在地面贴设二维码，移动载体在移动过程中获取地面贴设二 维码信息，并将该信息转换为移动载体的导航数据。但是采用二维码导 航的方法，在地面的贴码过程中，容易出错，导致移动载体工作不可靠。

发明内容

本发明实施例提供一种导航方法、移动载体及导航系统，其工作可 靠。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

在第一方面，本发明实施例提供一种导航方法，应用于移动载体， 所述移动载体可在预设空间内行进，所述预设空间包括由相对摆放的至 少两排货架形成的巷道，所述方法包括：

获取所述移动载体在所述巷道内，相对所述货架在非行进方向的偏 移位置信息；

根据所述偏移位置信息，导航所述移动载体。

在第二方面，本发明实施例提供一种移动载体，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所 述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行 任一项所述的导航方法。

在第三方面，本发明实施例提供一种导航系统，包括：

服务器；以及

所述的移动载体，与所述服务器通讯。

相对于传统技术，在本发明各个实施例提供的导航方法、移动载体 及导航系统中，移动载体可在预设空间内行进，预设空间包括由相对摆 放的至少两排货架形成的巷道，方法包括：计算移动载体在巷道内，相 对货架在非行进方向的偏移位置信息，根据偏移位置信息，导航移动载 体。因此，根据在非行进方向上的偏移位置信息导航移动载体，一方面， 防止移动载体碰撞到货架，另一方面，能够在巷道内可靠地导航移动载 体。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明， 这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标 号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例 限制。

图1是本发明实施例提供的一种移动载体的结构示意图；

图2是图1中移动底盘的结构示意图；

图3a是本发明实施例提供的一种导航系统的结构示意图；

图3b是本发明实施例提供的一种移动载体在仓库内的行进示意图；

图3c是本发明实施例提供的一种货架的侧视图；

图4a是本发明实施例提供的一种导航方法的流程示意图；

图4b是图4a中S41的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的以层板边缘为特征信息，建立拍摄设备 的三维空间坐标系；