[发明专利]深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种深度数据的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；

将所述深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；其中，根据每个像素点在前帧深度图的深度值和预设误差百分比确定所述预设绝对深度误差；

将所述深度差值大于等于所述预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；

根据所述深度差值、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；

根据所述深度差值、缩小处理后的预设原始平滑系数和所述当前帧像素点深度误差值生成与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；

根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第一环境变化区域标记对应的第一区域掩码。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第二环境变化区域标记对应的第二区域掩码。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，包括：

获取所述第一环境变化区域中每个像素点在预设坐标系下对应的上一帧第一原始深度值和当前帧第一原始深度值；

将所述第一相似度权重与所述上一帧第一原始深度值的乘积和第三相似度权重与当前帧第一原始深度值的乘积进行相加处理得到所述第一环境变化区域中每个像素点对应的第一当前帧深度值；其中，所述第一相似度权重和所述第三相似度权重的和为1。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理，包括：

获取所述第二环境变化区域中每个像素点在预设坐标系下对应的上一帧第二原始深度值和当前帧第二原始深度值；

将所述第二相似度权重与所述上一帧第二原始深度值的乘积和第四相似度权重与当前帧第二原始深度值的乘积进行相加处理得到所述第二环境变化区域中每个像素点对应的第二当前帧深度值，其中，所述第二相似度权重和所述第四相似度权重的和为1。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

应用预设公式根据每个像素点的深度差值、预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成相似度权重；

所述预设公式为：其中，s为所述预设原始平滑系数，diff为所述深度差值，σ为所述当前帧像素点深度误差值。

7.一种深度数据的滤波装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；

第一标记模块，用于将深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；其中，根据每个像素点在前帧深度图的深度值和预设误差百分比确定所述预设绝对深度误差；

第二标记模块，用于将所述深度差值大于等于所述预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；

第一处理模块，用于根据所述深度差值、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；

第二处理模块，用于根据所述深度差值、缩小处理后的预设原始平滑系数和所述当前帧像素点深度误差值生成与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；

生成模块，用于根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

应用预设公式根据每个像素点的深度差值、预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成相似度权重；

所述预设公式为：其中，s为所述预设原始平滑系数，diff为所述深度差值，σ为所述当前帧像素点深度误差值。