[发明专利]深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明公开一种深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，方法包括：获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；将深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；将深度差值大于等于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；分别对第一环境变化区域和第二环境变化区域进行不同的滤波处理。由此，通过将深度图分为两个环境变化区域，并分区域选择不同的策略进行平滑处理，有效的使深度平缓变化区域在时间维度上深度值更为平滑，而深度快速变化区域又保持了原来的高动态性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

通常，ToF(Time of Flight)传感器通过计算脉冲信号的飞行时间来确定传感器和物体之间的距离，由于测量过程中存在着各类不确定性，带来了多种误差，并且这些误差具有很大的随机性，造成了在测量范围内ToF的深度测量误差大约为1％。

在实际系统中，可以接受上述测量误差，但是希望传感器在有限的时间内可以达到时间一致性，相关技术中，时间一致性滤波器是针对全画幅内的所有像素点进行滤波，导致时间一致性滤波平滑性不足，造成深度数据在时间域抖动较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，能够解决了现有技术中导致时间一致性滤波平滑性不足，造成深度数据在时间域抖动较大的技术问题。

本发明第一方面实施例提出一种深度数据的滤波方法，包括：

获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；

将所述深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；其中，根据每个像素点在前帧深度图的深度值和预设误差百分比确定所述预设绝对深度误差；

将所述深度差值大于等于所述预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；

根据所述深度差值、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；

根据所述深度差值、缩小处理后的预设原始平滑系数和所述当前帧像素点深度误差值生成与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；

根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种深度数据的滤波装置，包括：

获取模块，用于获取每个像素点在连续两帧深度图之间的深度差值；

第一标记模块，用于将深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第一环境变化区域；其中，根据每个像素点在前帧深度图的深度值和预设误差百分比确定所述预设绝对深度误差；

第二标记模块，用于将所述深度差值大于等于所述预设绝对深度误差的各个像素点所构成的区域标记为第二环境变化区域；

第一处理模块，用于根据所述深度差值、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；

第二处理模块，用于根据所述深度差值、缩小处理后的预设原始平滑系数和所述当前帧像素点深度误差值生成与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；

生成模块，用于根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。