[发明专利]深度图的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种深度图的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前帧深度图；

根据预设策略对所述当前帧深度图进行处理，获取所述当前帧深度图中的目标环境变化区域；

获取所述目标环境变化区域与所述当前帧深度图的区域比值，所述区域比值为所述目标环境变化区域占全画幅有效区域的比例；

若判断所述区域比值大于预设区域阈值，则将所述目标环境变化区域作为后续连续预设N帧深度图的目标环境变化区域；

按照预设平滑处理策略对所述当前帧深度图和后续连续预设N帧中的所述目标环境变化区域进行滤波处理；

所述按照预设平滑处理策略对所述当前帧深度图和后续连续预设N帧中的所述目标环境变化区域进行滤波处理，包括：

获取所述目标环境变化区域中每个像素点在预设坐标系下对应的上一帧第一原始深度值和当前帧第一原始深度值；

将对预设原始平滑系数增大处理后生成的第一相似度权重与所述上一帧第一原始深度值的乘积和第三相似度权重与所述当前帧第一原始深度值的乘积进行相加处理得到所述目标环境变化区域中每个像素点对应的第一当前帧深度值；其中，所述第一相似度权重和所述第三相似度权重的和为1。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设策略对所述当前帧深度图进行处理，获取所述当前帧深度图中的目标环境变化区域，包括：

获取每个像素点在所述当前帧深度图和上一帧深度图之间的深度差值；

将所述深度差值小于预设绝对深度误差的各个像素点标记为所述目标环境变化区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设策略对所述当前帧深度图进行处理，获取所述当前帧深度图中的目标环境变化区域，包括：

获取每个像素点在所述当前帧深度图与上一帧深度图之间的反射率和相位偏移；

将所述反射率小于预设反射率阈值，且所述相位偏移小于预设相位偏移阈值的各个像素点标记为所述目标环境变化区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

应用预设第一公式根据每个像素点的反射率、相位偏移、预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成相似度权重。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设第一公式为：

其中，s为预设原始平滑系数，diff1为所述反射率，diff2为所述相位偏移，σ为所述当前帧像素点深度误差值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

应用预设第二公式根据每个像素点的深度差值、预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成相似度权重。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设第二公式为：

其中，s为预设原始平滑系数，diff为深度差值，σ为当前帧像素点深度误差值。

8.一种深度图的滤波装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取当前帧深度图；

第二获取模块，用于根据预设策略对所述当前帧深度图进行处理，获取所述当前帧深度图中的目标环境变化区域；

第三获取模块，用于获取所述目标环境变化区域与所述当前帧深度图的区域比值，所述区域比值为所述目标环境变化区域占全画幅有效区域的比例；

判断模块，用于若判断所述区域比值大于预设区域阈值，则将所述目标环境变化区域作为后续连续预设N帧深度图的目标环境变化区域；

处理模块，用于按照预设平滑处理策略对所述当前帧深度图和后续连续预设N帧中的所述目标环境变化区域进行滤波处理；

所述处理模块具体用于获取所述目标环境变化区域中每个像素点在预设坐标系下对应的上一帧第一原始深度值和当前帧第一原始深度值；

将对预设原始平滑系数增大处理后生成的第一相似度权重与所述上一帧第一原始深度值的乘积和第三相似度权重与所述当前帧第一原始深度值的乘积进行相加处理得到所述目标环境变化区域中每个像素点对应的第一当前帧深度值；其中，所述第一相似度权重和所述第三相似度权重的和为1。