[发明专利]深度图的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明公开一种深度图的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，方法包括：获取当前帧深度图；根据预设策略对当前帧深度图进行处理，获取当前帧深度图中的目标环境变化区域；获取目标环境变化区域与当前帧深度图的区域比值；判断区域比值大于预设区域阈值，将目标环境变化区域作为后续连续预设N帧深度图的目标环境变化区域；按照预设平滑处理策略对当前帧深度图和后续连续预设N帧中的目标环境变化区域进行滤波处理。由此，通过在确定目标环境变化区域后，在目标环境变化区域与当前帧深度图的区域比值大于一定比值时扩大采样区间，也就是认为后续连续若干帧环境缓慢变化区域和当前帧一致，提高滤波效率。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种深度图的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

通常，ToF(Time of Flight)传感器通过计算脉冲信号的飞行时间来确定传感器和物体之间的距离，由于测量过程中存在着各类不确定性，带来了多种误差，并且这些误差具有很大的随机性，造成了在测量范围内ToF的深度测量误差大约为1％。

在实际系统中，可以接受上述测量误差，但是希望传感器在有限的时间内可以达到时间一致性，相关技术中，每次进行时间一致性滤波时都需要针对每一个像素进行相关计算和标记，影响滤波效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的深度图的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，能够解决了现有技术中每次进行时间一致性滤波时都需要针对每一个像素进行相关计算和标记，影响滤波效率的技术问题。

本发明第一方面实施例提出一种深度图的滤波方法，包括：

获取当前帧深度图；

根据预设策略对所述当前帧深度图进行处理，获取所述当前帧深度图中的目标环境变化区域；

获取所述目标环境变化区域与所述当前帧深度图的区域比值；

若判断所述区域比值大于预设区域阈值时，将所述目标环境变化区域作为后续连续预设N帧深度图的目标环境变化区域；

按照预设平滑处理策略对所述当前帧深度图和后续连续预设N帧中的所述目标环境变化区域进行滤波处理。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种深度图的滤波装置，包括：

第一获取模块，用于获取当前帧深度图；

第二获取模块，用于根据预设策略对所述当前帧深度图进行处理，获取所述当前帧深度图中的目标环境变化区域；

第三获取模块，用于获取所述目标环境变化区域与所述当前帧深度图的区域比值；

判断模块，用于若判断所述区域比值大于预设区域阈值，则将所述目标环境变化区域作为后续连续预设N帧深度图的目标环境变化区域；

处理模块，用于按照预设平滑处理策略对所述当前帧深度图和后续连续预设N帧中的所述目标环境变化区域进行滤波处理。

本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，图像传感器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述图像传感器与所述处理器电连接，所述处理器执行所述程序时，实现如前述方法实施例所述的深度图的滤波方法。

为达上述目的，本发明第四个方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如前述方法实施例所述的深度图的滤波方法。

本发明提供的技术方案，至少包括如下有益效果：