[发明专利]一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种防溜坡的车辆控制方法，其特征在于，包括：

在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；

如果是，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速；

在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：

检测所述车辆的横向运动状态是否稳定；

如果所述车辆的横向运动状态稳定，执行所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的横向运动状态是否稳定，包括：

判断所述车辆的侧向加速度的绝对值是否小于等于预设的加速度阈值；如果是，判定所述车辆的横向运动状态稳定；

或者，判断所述车辆的汽车主动安全系统是否被激活；如果否，判定所述车辆的横向运动状态稳定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：

检测所述车辆的制动踏板是否被踩下，以及检测所述车辆的加速踏板是否被踩下；

如果所述制动踏板未被踩下并且所述加速踏板被踩下，执行所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速，包括：

在所述空档溜坡制动预警功能下获取所述车辆当前所在的斜坡的坡度；根据所述斜坡的坡度确定向所述车辆的轮缸施加的第一液压制动力的大小，以使所述车辆在所述第一液压制动力的作用下产生车辆减速度为预设减速度的制动操作；

在预设的时长内持续向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力；

以及，在向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力之后，所述方法还包括：

输出提示消息；所述提示消息用于提示驾驶员踩下所述车辆的制动踏板；

如果检测到所述制动踏板被踩下，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力，并根据所述制动踏板被踩下的幅度向所述车辆的轮缸施加第二液压制动力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述在预设的时长内持续向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力之后，所述方法还包括：

如果判断出所述车辆的侧向加速度的绝对值大于等于预设的加速度阈值时，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力；

或者，如果判断出所述车辆的任一汽车主动安全系统被激活时，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否处于溜坡状态，包括：

检测所述车辆的车速是否大于预设的速度阈值；

检测所述车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；

如果所述车速大于所述速度阈值以及所述坡度处于所述坡度范围内，判定所述车辆处于溜坡状态；

以及，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：

检测驾驶员是否位于所述车辆内；

如果所述驾驶员位于所述车辆内，执行所述在所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。

7.一种防溜坡的车辆控制系统，其特征在于，包括：

检测单元，用于在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；以及，检测所述车辆的横向运动状态是否稳定；

控制单元，用于在所述检测单元检测到所述车辆处于溜坡状态且所述车辆的横向运动状态稳定时，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的防溜坡的车辆控制系统。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质机存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～6任一项所述的防溜坡的车辆控制方法。