[发明专利]一种序列化车道线地图的存储及检索方法

权利要求书

1.一种序列化车道线地图的存储及检索方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采用栅格子地图的方式存储车道线的车道线数据，其中，车道线数据包括车道线编号数据和坐标数据；

S2、根据车辆定位信息，获取对应的子地图，在对应的子地图中检索车道线数据，以得到完整的车道线信息；

所述S1具体包括以下步骤：

S11、通过栅格化自动拆分构建的大地图，获得子地图；

S12、统计子地图的有效个数，并对子地图进行编号，以计算出所需子地图的存储空间；

S13、根据子地图内的车道线数据，编码属性值，其中，属性值包括高位编码和低位编码；

所述S12中统计子地图的有效个数的具体过程为：

S121、获取车道线坐标数据的最大值和最小值，其中，坐标数据的最大值包括X_max和Y_max，坐标数据的最小值包括X_min和Y_min；

S122、正值化坐标数据：将每一个车道线的坐标数据减去坐标数据的最小值，即将每一个车道线的位置进行移动，使移动后的每一个车道线的坐标数据都为正值；

S123、创建子地图二维数组，并将子地图二维数组中的所有子地图初始标记为0；

S124、计算车道线坐标数据在子地图二维数组中对应的子地图位置数据；

S125、遍历全部车道线坐标数据，获取对应的子地图位置数据之后，则将该车道线坐标数据在子地图二维数组中对应的子地图标记为1；

S126、统计子地图二维数组中被标记为1的子地图个数，即为子地图的有效个数；

所述S13中高位编码用于存储车道线编号数据，低位编码用于存储坐标数据在栅格化后的丢失精度；

所述S2具体包括以下步骤：

S21、获取车辆定位信息，其中，车辆定位信息是车辆的定位坐标数据；

S22、根据车辆定位信息，得到对应的子地图编号，确定车辆所属子地图；

S23、从车辆所属子地图中检索车道线数据的编码属性值，并对检索到的编码属性值进行解码，得到车道线编号数据和坐标数据丢失精度；

S24、对解码得到的坐标数据丢失精度进行坐标数据恢复、对解码得到的车道线数据进行拟合，从而获取完整的车道线信息，其中，完整的车道线信息包括车道线编号和全局坐标数据。

2.根据权利要求1所述的一种序列化车道线地图的存储及检索方法，其特征在于，所述S123中子地图二维数组为M_sub[X_num][Y_num]，具体为：

X_num＝(X_max-X_min)/S_sub

Y_num＝(Y_max-Y_min)/S_sub

式中，S_sub为子地图的尺寸数据，X_num和Y_num分别为子地图二维数组中的最大横坐标和最大纵坐标，且均为整数。

3.根据权利要求2所述的一种序列化车道线地图的存储及检索方法，其特征在于，所述S124和S125中的子地图为M_sub[X_ind][Y_ind]，具体有：

X_ind＝X_lane/S_sub

Y_ind＝Y_lane/S_sub

式中，X_lane和Y_lane分别为车道线坐标数据的横坐标和纵坐标，X_ind和Y_ind为车道线坐标数据在子地图二维数组中对应的子地图位置数据。