[发明专利]一种序列化车道线地图的存储及检索方法

说明书

本发明涉及一种序列化车道线地图的存储及检索方法，包括以下步骤：S1、采用栅格子地图的方式存储车道线的车道线数据，其中，车道线数据包括车道线编号数据和坐标数据；S2、根据车辆定位信息，获取对应的子地图，在对应的子地图中检索车道线数据，以得到完整的车道线信息。与现有技术相比，本发明在地图存储阶段，利用栅格子地图的方式统计有效子地图并存储车道线数据，根据车道线编号和坐标数据编码属性值；在地图使用阶段，通过车辆的定位信息，从子地图检索得到车道线数据属性值，解码获得车道线编号和坐标数据，将相同编号的车道线数据拟合得到完整车道线信息，本发明既能有效减小系统存储空间、提高检索速度，也能保证存储数据精度。

技术领域

本发明涉及地图测绘领域，尤其是涉及一种序列化车道线地图的存储检索方法。

背景技术

对于智能车辆而言，准确地获取当前环境的道路信息是一项关键而基础的功能，精确的道路信息决定着车辆能否按预期规划完成相应任务，以确保安全、舒适、快速地到达目的地。一般来说，可以通过预先构建高精度地图，获取丰富的环境信息，使得智能车辆在行驶期间，减弱对实时感知的需求，同时保证更丰富的环境信息，以确保智能车辆的安全，但对于如何获取和维护这样的高精度地图，当前还没有一个成熟而规范的方案，这也成为高精度地图不能服务于智能车辆的一个瓶颈。

在城市等复杂交通环境下，高精度车道线地图中的先验信息对车辆的智能化水平提升有着重要作用：在保障安全方面，不受光照、雾霾和雷雨等天气原因和昼夜的影响，即使在恶劣天气情况下也能够获取完整的道路信息；在遵守城市交通规则方面，利用完整的车道线信息，获得车道级的路径规划，从而实现车辆的有序行驶。因此高精度车道线地图是智能车辆系统中一个重要研究内容，也是当前自动驾驶领域的研究热点，目前的车道线地图均采用栅格存储的方式，以加快检索速度，然而栅格精度高导致地图存储空间大，栅格精度低则难以保证数据精度，如何平衡存储空间和数据精度是一个比较难的问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种序列化车道线地图的存储及检索方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种序列化车道线地图的存储及检索方法，包括以下步骤：

S1、采用栅格子地图的方式存储车道线的车道线数据，其中，车道线数据包括车道线编号数据和坐标数据；

S2、根据车辆定位信息，获取对应的子地图，在对应的子地图中检索车道线数据，以得到完整的车道线信息。

优选的，所述步骤S1具体包括以下步骤：

S11、通过栅格化自动拆分构建的大地图，获得子地图；

S12、统计子地图的有效个数，并对子地图进行编号，以获取子地图的存储空间；

S13、根据子地图内的车道线数据，编码属性值，其中，属性值包括高位编码和低位编码。

优选的，所述步骤S12中统计子地图的有效个数的具体过程为：

S121、获取车道线坐标数据的最大值和最小值，其中，坐标数据的最大值包括X_max和Y_max，坐标数据的最小值包括X_min和Y_min；

S122、正值化坐标数据：将每一个车道线的坐标数据减去坐标数据的最小值，即将每一个车道线的位置进行移动，使移动后的每一个车道线的坐标数据都为正值；

S123、创建子地图二维数组，并将子地图二维数组中的所有子地图初始标记为0；

S124、计算车道线坐标数据在子地图二维数组中对应的子地图位置数据；

S125、遍历全部车道线坐标数据，获取对应的子地图位置数据之后，则将该车道线坐标数据在子地图二维数组中对应的子地图标记为1；