[发明专利]一种无人机搭载的移动捕获机构

权利要求书

1.一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)，连接件(7)；

其中第一支链(A)由舵机一(1)，舵机二(2)，舵机三(3),电机(A12)，轮子(A11)，L形支架(A1)，第一舵机支架(A2)，第一U形支架(A3)，三角形支架(A4)，第二舵机支架(A5)，第二U形支架(A6)，第三舵机支架(A7)，十字形支架(A8)，一字形支架(A9)，短U形支架(A10)，轮子(A11)，电机支架(A13)组成；第一支链(A)一共有三个转动关节：第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)；其中，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)和第一支链(A)的零件结构、组成、连接方式相同；

舵机一(1)通过螺钉固定连接在第一舵机支架(A2)的第一舵机支架左端(a1)和右端(c1)，同时第一舵机支架(A2)的中间端(b1)通过螺钉固定连接在L形支架(A1)的一端上，L形支架(A1)的另一端通过螺钉连接在下连接板(4)上；舵机一(1)通过舵盘连接在第一U形支架(A3)的左端(a3)和右端(c3)上，构成第一转动关节(X1)；第一U形支架(A3)的中间端(b3)通过螺钉固定连接在三角形支架(A4)的一端上；三角形支架(A4)的另一端通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的中间端(b4)；舵机二(2)通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的左端(a4)和右端(c4)，舵机二(2)通过舵盘连接在第二U形支架(A6)的左端(a6)和右端(c6)上，构成第二转动关节(X2)；第二U形支架(A6)的中间端(b6)通过螺钉固定连接在第三舵机支架(A7)的中间端(b5)；舵机三(3)通过螺钉连接在第三舵机支架(A7)的左端(a5)和右端(c5)，舵机三(3)通过舵盘连接在十字形支架(A8)的一端(a2、b2)上，构成第三转动关节(X3)；十字形支架(A8)的另一端(c2、d2)通过螺钉固定连接在两个一字形支架(A9)的一端，两个一字形支架(A9)的另一端分别和短U形支架(A10)的左端(a7)和右端(c7)通过螺钉固定连接；电机(A12)通过六个螺钉和电机支架(A13)相连接，电机(A12)的轴通过联轴器和轮子(A11)相连接，电机支架(A13)通过螺钉固定连接在短U形支架(A10)的中间端(b7)上，这样就完成了第一支链(A)的组装；第一支链(A)通过第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)来实现变形；该机构以此来实现抓捕物体、移动、行走功能；

下连接板(4)上面布置四个通孔，两端带有螺纹的支撑杆(5)通过上下双螺母固定连接在下连接板(4)上面；同时上连接板(8)布置四个通孔，中间有一个带有通孔的凸台，支撑杆(5)通过双螺母连接在上连接板(8)上；连接件(7)呈圆柱形，圆柱面上有两个通孔，呈180°分布，连接件(7)一端与上连接板(8)固定连接；无人机连接件(9)呈圆柱形，中间开有环形槽(a)，底部有倒角(b)；两个电磁铁(6)粘接在上连接板(8)的下表面上，两个电磁铁(6)的轴线共线；无人机连接件(9)是一个圆柱形凸台；通过电磁铁(6)伸缩与连接件(7)卡紧、释放来实现与无人机的对接；

第一转动关节(X1)的轴线和第二转动关节(X2)的轴线垂直，第三转动关节(X3)的轴线和第二转动关节(X2)的轴线平行；第一转动关节(X1)的轴线与下连接板(4)平面相互垂直，轮子的电机的轴线和第三转动关节(X3 )的轴线平行；第二至第四支链(B、C、D)与下连接板(4)的连接方式与第一支链(A)完全相同,第二至第四支链(B、C、D)电机轴线的布置方式与第一支链(A)完全相同。