[发明专利]一种无人机搭载的移动捕获机构

说明书

本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。

技术领域

本发明涉及一种无人机搭载的轮式移动和抓捕复合机构，具体来说是一种具有十二个自由度的轮式变形机构，可以作为无人机的机械臂进行抓捕物体,也可以搭载无人机或者单独在地面移动。

背景技术

无人机的机械臂是一类可以让无人机抓捕物体作业的机构，可以拓展无人机的工作能力，完成各种复杂的任务。中国专利CN 108994873 A设计了一种无人机的机械手臂，进行抓取物体的作业，但是该专利适用范围较窄，抓取模式和功能单一，且不具备单独移动能力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题：提出了一种无人机移动捕获机构，具有捕获操作一体的功能，可以抓捕物体和搭载无人机移动，移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能；适应范围较广，运动灵活，同时可以变形、折叠以适应复杂的环境。

本发明的技术方案：

一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链，第二支链，第三支链，第四支链，上连接板，下连接板，支撑杆，电磁铁，连接件。

其中第一支链由舵机一，舵机二，舵机三。电机，轮子，L形支架，第一舵机支架，第一U形支架，三角形支架，第二舵机支架，第二U形支架，第三舵机支架，十字形支架，一字形支架，短U形支架，轮子，电机支架组成。支链A一共有三个转动关节：第一转动关节，第二转动关节，第三转动关节。其中，第二支链，第三支链，第四支链和第一支链的零件结构、组成、连接方式相同。

舵机一通过螺钉固定连接在第一舵机支架的第一舵机支架左端和右端，同时第一舵机支架的中间端通过螺钉固定连接在L形支架的一端上，L形支架的另一端通过螺钉连接在下连接板上。舵机一通过舵盘连接在第一U形支架的左端和右端上，构成第一转动关节。第一U形支架的中间端通过螺钉固定连接在三角形支架的一端上。三角形支架的另一端通过螺钉固定连接在第二舵机支架的中间端。舵机二通过螺钉固定连接在第二舵机支架的左端和右端，舵机通过舵盘连接在第二U形支架的左端和右端上，构成第二转动关节。第二U形支架的中间端通过螺钉固定连接在第三舵机支架的中间端。舵机三通过螺钉连接在第三舵机支架的左端和右端，舵机三通过舵盘连接在十字形支架的一端上，构成第三转动关节。十字形支架的另一端通过螺钉固定连接在两个一字形支架的一端，两个一字形支架的另一端分别和短U形支架的左端和右端通过螺钉固定连接。电机通过六个螺钉和电机支架相连接，电机的轴通过联轴器和轮子相连接，电机支架通过螺钉固定连接在短U形支架的中间端上，这样就完成了第一支链的组装。第一支链通过第一转动关节，第二转动关节，第三转动关节来实现变形。该机构以此来实现抓捕物体、移动、行走功能。

下连接板上面布置四个通孔，两端带有螺纹的支撑杆通过上下双螺母固定连接在下连接板上面。同时上连接板布置四个通孔，中间有一个带有通孔的凸台，支撑杆通过双螺母连接在上连接板上。连接件呈圆柱形，圆柱面上有两个通孔，呈180°分布，连接件一端与上连接板固定连接。无人机连接件呈圆柱形，中间开有环形槽a，底部有倒角b。两个电磁铁粘接在上连接板的下表面上，两个电磁铁的轴线共线。通过电磁铁伸缩与连接件卡紧、释放来实现与无人机的对接。