[发明专利]穿戴式遥控机器人及控制方法

权利要求书

1.一种穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述穿戴式遥控机器人包括：穿戴于人体上的主控端以及由所述主控端控制的从控端；

所述主控端包括：肢体信号采集模块和多个相互并联的第一信号处理模块，所述肢体信号采集模块包括：若干传感器，若干传感器采集肢体各个关节的运动信号，并发送电信号至对应的第一信号处理模块，任一所述第一信号处理模块包括：第一单片机，所述第一单片机通过其接收端口与对应的传感器相连接，并通过其发送端口以串口形式发送控制信号至所述从控端；

所述从控端包括：电机单元和多个相互并联的第二信号处理模块，任一所述第二信号处理模块包括：第二单片机，所述第二单片机通过其接收端口接收来自对应第一单片机的控制信号，所述第二单片机通过其发送端口以PWM方式发送控制信号至对应的电机单元，所述电机单元驱动机器人的肢体动作。

2.根据权利要求1所述的穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述第一单片机的接收端口通过一数据转换模块与对应的传感器相连接。

3.根据权利要求1所述的穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述第二信号处理模块与电机单元之间还设置有线性光耦。

4.根据权利要求3所述的穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述线性光耦的型号为EL817。

5.根据权利要求1所述的穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述多个并联设置的第一信号处理模块同时接收相对应肢体信号采集模块信号，通过预先设置好的先后顺序，以串口形式先后发送控制信号至所述从控端。

6.根据权利要求1所述的穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述主控端的发送端口为多个时，各端口按照各自不同时间段分别发送控制信号至所述从控端。

7.根据权利要求1至6任一项所述的穿戴式遥控机器人，其特征在于，所述从控端中若干个相互并联的第二信号处理模块，通过预先设置将主控端串口信号提取相对应电机单元的信号，并发送给相对应的电机单元。

8.一种基于权利要求1至7任一项所述的穿戴式遥控机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

S1、若干传感器采集肢体各个关节的运动信号，并将运动信号转化为数字信号分别发送；

S2、多个第一信号处理模块同时接收相对应肢体信号采集模块的信号，按照预设先后顺序依次以串口形式发送控制信号至多个第二信号处理模块；

S3、判断是否开始串口通信，如开始，任一第二信号处理模块接收并读取对应第一信号处理模块发送的串口信号；

S4、将接收并读取的串口信号以PWM方式进行发送电机单元；

S5、根据接收的PWM信号，电机单元控制机器人动作。