[发明专利]穿戴式遥控机器人及控制方法

说明书

本发明提供一种穿戴式遥控机器人及控制方法，其中，所述穿戴式遥控机器人包括：穿戴于人体上的主控端以及由所述主控端控制的从控端；所述主控端包括：多个肢体信号采集模块和多个相互并联的第一信号处理模块；所述从控端包括：电机单元和多个相互并联的第二信号处理模块。本发明通过多个并联的第一信号处理模块，能够有效地响应人体动作，并通过多个并联的第二信号处理模块，根据所响应的人体动作能够有效控制电机单元驱动机器人进行对应动作，方便了机器人的控制，并有利于降低动作延迟，从而提高控制的精确性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种穿戴式遥控机器人及控制方法。

背景技术

随着自动化技术及计算机技术的发展，机器人技术得到了快速的进步。其可广泛应用于工业生产中，以提高工业产能，节约人力成本。尤其是在某些领域中，由于其高危性，并不适合人工作业。此时，需要机器人替代人工进行作业。因此，针对如何对机器人进行远程遥控，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种穿戴式遥控机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种穿戴式遥控机器人，其包括：穿戴于人体上的主控端以及由所述主控端控制的从控端；

所述主控端包括：肢体信号采集模块和多个相互并联的第一信号处理模块，所述肢体信号采集模块包括：若干传感器，若干传感器采集肢体各个关节的运动信号，并发送电信号至对应的第一信号处理模块，任一所述第一信号处理模块包括：第一单片机，所述第一单片机通过其接收端口与对应的传感器相连接，并通过其发送端口以串口形式发送控制信号至所述从控端；

所述从控端包括：电机单元和多个相互并联的第二信号处理模块，任一所述第二信号处理模块包括：第二单片机，所述第二单片机通过其接收端口接收来自对应第一单片机的控制信号，所述第二单片机通过其发送端口以PWM方式发送控制信号至对应的电机单元，所述电机单元驱动机器人的肢体动作。

作为本发明的穿戴式遥控机器人的改进，所述第一单片机的接收端口通过一数据转换模块与对应的传感器相连接。

作为本发明的穿戴式遥控机器人的改进，所述第二信号处理模块与电机单元之间还设置有线性光耦。

作为本发明的穿戴式遥控机器人的改进，所述线性光耦的型号为EL817。

作为本发明的穿戴式遥控机器人的改进，所述多个并联设置的第一信号处理模块同时接收相对应肢体信号采集模块信号，通过预先设置好的先后顺序，以串口形式先后发送控制信号至所述从控端。

作为本发明的穿戴式遥控机器人的改进，所述主控端的发送端口为多个时，各端口按照各自不同时间段分别发送控制信号至所述从控端。

作为本发明的穿戴式遥控机器人的改进，所述从控端中若干个相互并联的第二信号处理模块，通过预先设置将主控端串口信号提取相对应电机单元的信号，并发送给相对应的电机单元。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于如上所述的穿戴式遥控机器人的控制方法，其包括如下步骤：

S1、若干传感器采集肢体各个关节的运动信号，并将运动信号转化为数字信号分别发送；

S2、多个第一信号处理模块同时接收相对应肢体信号采集模块的信号，按照预设先后顺序依次以串口形式发送控制信号至多个第二信号处理模块；

S3、判断是否开始串口通信，如开始，任一第二信号处理模块接收并读取对应第一信号处理模块发送的串口信号；

S4、将接收并读取的串口信号以PWM方式进行发送电机单元；