[发明专利]自动垂直泊车方法、介质、设备及装置

权利要求书

1.一种自动垂直泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待泊车车辆的车辆参数，并根据所述车辆参数计算所述待泊车车辆泊车所需的最小停车位宽度；

获取处于待泊车车辆侧边的障碍物信息，并根据所述障碍物信息中多个障碍物的位置信息计算停车位宽度；

判断所述停车位宽度是否大于最小停车位宽度；

如果所述停车位宽度大于最小停车位宽度，则计算所述待泊车车辆与所述停车位之间的相对位置信息，并根据所述停车位宽度和所述车辆参数计算所述待泊车车辆的初始位置信息；

根据所述相对位置信息和所述初始位置信息对待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述待泊车车辆的位置满足泊车需求；

根据所述停车位宽度和所述车辆参数进行垂直泊车轨迹的计算，并根据所述垂直泊车轨迹控制所述待泊车车辆，以将所述待泊车车辆自动泊入停车位；

其中，所述初始位置信息包括初始X轴值和初始Y轴值，所述相对位置信息包括相对X轴值和相对Y轴值，根据所述相对位置信息和所述初始位置信息对待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述待泊车车辆的位置满足泊车需求，包括：

判断所述相对X轴值是否等于所述初始X轴值；

如果否，则对所述待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述相对X轴值等于所述初始X轴值；

如果是，则判断所述相对Y轴值是否大于等于所述初始Y轴值；

如果否，则对所述待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述相对Y轴值等于所述初始Y轴值；

所述垂直泊车轨迹包括直接泊车轨迹，如果所述相对Y轴值大于等于所述初始Y轴值，则根据所述初始Y轴值和所述车辆参数进行对应所述待泊车车辆的碰撞距离的计算，并判断所述相对Y轴值是否大于所述初始Y轴值与所述碰撞距离的和值，如果是，则根据所述直接泊车轨迹将所述待泊车车辆自动泊入停车位；

所述垂直泊车轨迹还包括顺直泊车轨迹，如果所述相对Y轴值大于等于所述初始Y轴值，且小于所述初始Y轴值与所述碰撞距离的和值，则根据所述车辆参数进行最大停车位宽度的计算，并判断所述停车位宽度是否大于等于最大停车位宽度，如果是，则根据所述直接泊车轨迹将所述待泊车车辆自动泊入停车位；如果否，则根据所述直接泊车轨迹和所述顺直泊车轨迹将所述待泊车车辆自动泊入停车位。

2.如权利要求1所述的自动垂直泊车方法，其特征在于，所述初始X轴值和所述初始Y轴值通过以下公式计算：

其中，表示初始X轴值，表示初始Y轴值，表示所述待泊车车辆后轴中心点转弯半径，表示停车位宽度，表示所述待泊车车辆车宽。

3.如权利要求1所述的自动垂直泊车方法，其特征在于，所述碰撞距离通过以下公式计算：

其中，表示碰撞距离，表示所述待泊车车辆后轴中心点转弯半径，表示车辆远离所述停车位一侧后角点的转弯半径，表示待泊车车辆后轴所在直线和待泊车车辆转弯圆心之间连线与碰撞点和待泊车车辆转弯圆心之间连线所形成夹角的余弦值。

4.如权利要求1-3中任一项所述的自动垂直泊车方法，其特征在于，所述最小停车位宽度通过以下公式计算：

其中，表示最小停车位宽度，表示车辆远离所述停车位一侧后角点的转弯半径，表示车辆车宽，表示车辆后轴中心点转弯半径。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有自动垂直泊车程序，该自动垂直泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的自动垂直泊车方法。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-4中任一项所述的自动垂直泊车方法。

7.一种自动垂直泊车装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取待泊车车辆的车辆参数，并根据所述车辆参数计算所述待泊车车辆泊车所需的最小停车位宽度；

检测模块，所述检测模块用于获取处于待泊车车辆侧边的障碍物信息，并根据所述障碍物信息中多个障碍物的位置信息计算停车位宽度；

判断模块，所述判断模块用于判断所述停车位宽度是否大于最小停车位宽度；

计算模块，所述计算模块用于在所述停车位宽度大于最小停车位宽度时，计算所述待泊车车辆与所述停车位之间的相对位置信息，并根据所述停车位宽度和所述车辆参数计算所述待泊车车辆的初始位置信息；

调整模块，所述调整模块用于根据所述相对位置信息和所述初始位置信息对待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述待泊车车辆的位置满足泊车需求；

泊车模块，所述泊车模块用于根据所述停车位宽度和所述车辆参数进行垂直泊车轨迹的计算，并根据所述垂直泊车轨迹控制所述待泊车车辆，以将所述待泊车车辆自动泊入停车位；

其中，所述初始位置信息包括初始X轴值和初始Y轴值，所述相对位置信息包括相对X轴值和相对Y轴值，根据所述相对位置信息和所述初始位置信息对待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述待泊车车辆的位置满足泊车需求，包括：

判断所述相对X轴值是否等于所述初始X轴值；

如果否，则对所述待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述相对X轴值等于所述初始X轴值；

如果是，则判断所述相对Y轴值是否大于等于所述初始Y轴值；

如果否，则对所述待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述相对Y轴值等于所述初始Y轴值；

所述垂直泊车轨迹包括直接泊车轨迹，如果所述相对Y轴值大于等于所述初始Y轴值，则根据所述初始Y轴值和所述车辆参数进行对应所述待泊车车辆的碰撞距离的计算，并判断所述相对Y轴值是否大于所述初始Y轴值与所述碰撞距离的和值，如果是，则根据所述直接泊车轨迹将所述待泊车车辆自动泊入停车位；

所述垂直泊车轨迹还包括顺直泊车轨迹，如果所述相对Y轴值大于等于所述初始Y轴值，且小于所述初始Y轴值与所述碰撞距离的和值，则根据所述车辆参数进行最大停车位宽度的计算，并判断所述停车位宽度是否大于等于最大停车位宽度，如果是，则根据所述直接泊车轨迹将所述待泊车车辆自动泊入停车位；如果否，则根据所述直接泊车轨迹和所述顺直泊车轨迹将所述待泊车车辆自动泊入停车位。