[发明专利]自动垂直泊车方法、介质、设备及装置

说明书

本发明公开了一种自动垂直泊车方法、介质、设备及装置，其中方法包括：获取待泊车车辆的车辆参数，并计算最小停车位宽度；根据障碍物信息中多个障碍物的位置信息计算停车位宽度；判断停车位宽度是否大于最小停车位宽度；如果是，则计算待泊车车辆与停车位之间的相对位置信息，并根据停车位宽度和车辆参数计算待泊车车辆的初始位置信息；对待泊车车辆的位置进行调整，以满足泊车需求；根据停车位宽度和车辆参数进行垂直泊车轨迹的计算，并根据垂直泊车轨迹控制待泊车车辆，以将待泊车车辆自动泊入停车位；能够有效降低对于停车位大小的要求，并根据具体车辆的参数和停车位的大小进行自动垂直泊车过程的调整，大大提高自动垂直泊车方法的适用性。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种自动垂直泊车方法、一种计算机可读存储介质、一种计算机设备和一种自动垂直泊车装置。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，车辆泊车也渐渐趋于自动化。

相关技术中，如果要进行自动化垂直泊车，对于垂直车位的大小要求较高，在车位较小时，往往难以实现自动化垂直泊车；并且，自动化垂直泊车方法多为根据具体车型进行开发，适用性较低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种自动垂直泊车方法，能够有效降低自动垂直泊车过程中对于停车位大小的要求，并根据具体车辆的参数和停车位的大小进行自动垂直泊车过程的调整，大大提高自动垂直泊车方法的适用性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种自动垂直泊车装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动垂直泊车方法，包括以下步骤：获取待泊车车辆的车辆参数，并根据所述车辆参数计算所述待泊车车辆泊车所需的最小停车位宽度；获取处于待泊车车辆侧边的障碍物信息，并根据所述障碍物信息中多个障碍物的位置信息计算停车位宽度；判断所述停车位宽度是否大于最小停车位宽度；如果所述停车位宽度大于最小停车位宽度，则计算所述待泊车车辆与所述停车位之间的相对位置信息，并根据所述停车位宽度和所述车辆参数计算所述待泊车车辆的初始位置信息；根据所述相对位置信息和所述初始车辆位置信息对待泊车车辆的位置进行调整，以使得所述待泊车车辆的位置满足泊车需求；根据所述停车位宽度和所述车辆参数进行垂直泊车轨迹的计算，并根据所述垂直泊车轨迹控制所述待泊车车辆，以将所述待泊车车辆自动泊入停车位。

根据本发明实施例的自动垂直泊车方法，首先，对待泊车车辆的车辆参数进行获取，以根据获取到的待泊车车辆的车辆参数进行该车辆所对应的能够进行泊车的最小停车位宽度的计算；然后，在进行自动泊车时，获取处于待泊车车辆侧边的障碍物信息，并根据该障碍物信息中多个障碍物的位置信息进行停车位宽度的计算；接着，根据计算结果判断停车位宽度是否大于最小停车位宽度，以判断当前环境下是否有满足自动泊车需求的停车位；然后，如果停车位宽度大于最小停车位宽度，则认为该停车位满足自动泊车需求，计算待泊车车辆与该停车位之间的相对位置信息，并根据停车位宽度和车辆参数计算待泊车车辆的初始位置信息，该初始位置信息即待泊车车辆要进行自动垂直泊车时所处位置的最低要求；接着，根据相对位置信息和初始车辆位置信息对待泊车车辆的位置进行调整，以使得待泊车车辆的位置满足泊车需求；然后，根据停车位宽度和车辆参数进行垂直泊车轨迹的计算，并根据垂直泊车轨迹控制带泊车车辆，以将待泊车车辆自动泊入停车位；从而实现有效降低自动垂直泊车过程中对于停车位大小的要求，并根据具体车辆的参数和停车位的大小进行自动垂直泊车过程的调整，大大提高自动垂直泊车方法的适用性。

另外，根据本发明上述实施例提出的自动垂直泊车方法还可以具有如下附加的技术特征：