[发明专利]一种机器人避让行驶方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人避让行驶方法，其特征在于，包括：

获取待处理机器人所处环境的拓扑路径地图，以及环境内包含的机器人的优先级、在所述拓扑路径地图中的当前位置和行驶参数；

基于所述拓扑路径地图以及所有机器人的优先级和当前位置，查找所述待处理机器人所处预设大小的环境区域内，所有优先级高于所述待处理机器人的高优先级机器人；

当查找出的所述高优先级机器人数量大于零时，识别所述环境区域的区域场景类型；

若所述区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于所述区域场景类型对应的预设避让模式、所述环境路径地图、所述待处理机器人的当前位置和行驶参数以及所述高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制所述待处理机器人对所述高优先级机器人进行避让行驶。

2.如权利要求1所述的机器人避让行驶方法，其特征在于，所述行驶参数中包含行驶方向和目的地位置，所述识别所述环境区域的区域场景类型，包括：

基于所述拓扑路径地图识别所述环境区域内包含的路径种类；

基于所述拓扑路径地图、所述高优先级机器人的当前位置、行驶方向和目的地位置以及和所述待处理机器人的当前位置、行驶方向和目的地位置，识别所述高优先级机器人和所述待处理机器人是否存在行驶冲突；

若所述高优先级机器人和所述待处理机器人存在行驶冲突，基于所述路径种类、所述高优先级机器人的当前位置、行驶方向和目的地位置以及和所述待处理机器人的当前位置、行驶方向和目的地位置，识别所述环境区域的区域场景类型。

3.如权利要求2所述的机器人避让行驶方法，其特征在于，所述识别所述环境区域的区域场景类型；若所述区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于所述区域场景类型对应的预设避让模式、所述环境路径地图、所述待处理机器人的当前位置和行驶参数以及所述高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制所述待处理机器人对所述高优先级机器人进行避让行驶，包括：

若所述路径种类为交叉路、所述高优先级机器人和所述待处理机器人当前位置分别位于交叉路中的不同叉路、所述高优先级机器人和所述待处理机器人的目的地位置位于同一叉路，且目的地位置所处的叉路非所述高优先级机器人或所述待处理机器人当前位置所在的叉路，则判定所述环境区域为第一类冲突场景类型；

计算所述待处理机器人当前位置分别与交叉路口的距离a，以及所述高优先级机器人当前位置与交叉路口的距离b，其中a、b均为正数；

若b-a>c，或者|a-b|≤c，控制所述待处理机器人暂停行驶，直至所述高优先级机器人行驶至所述高优先级机器人当前位置与目的地位置位于同一叉路，恢复所述待处理机器人行驶，其中，c为预设常数项；

若a-b>c，控制所述待处理机器人向其目的地位置行驶，并控制所述待处理机器人向所述高优先级机器人发送暂停行驶指令，所述暂停行驶指令用于控制所述高优先级机器人暂停行驶，直至所述待处理机器人行驶至所述待处理机器人当前位置与目的地位置位于同一叉路，恢复所述高优先级机器人行驶。

4.如权利要求2所述的机器人避让行驶方法，其特征在于，所述识别所述环境区域的区域场景类型；若所述区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于所述区域场景类型对应的预设避让模式、所述环境路径地图、所述待处理机器人的当前位置和行驶参数以及所述高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制所述待处理机器人对所述高优先级机器人进行避让行驶，还包括：

若所述路径种类为转弯路、所述高优先级机器人和所述待处理机器人当前位置分别位于转弯路两侧道路，且所述高优先级机器人和所述待处理机器人的行驶方向均指向转弯口，则判定所述环境区域为第二类冲突场景类型。

基于所述环境路径地图识别所述待处理机器人所处道路路宽是否大于预设路宽阈值；

若所述道路路宽大于所述预设路宽阈值，控制所述待处理机器人暂停行驶，直至所述高优先级机器人当前位置与所述待处理机器人当前位置处于同侧道路，且所述高优先级机器人行驶方向不指向转弯口，恢复所述待处理机器人行驶；

若所述道路路宽小等于所述预设路宽阈值，控制所述待处理机器人背离转弯口行驶，直至所述待处理机器人行驶至所述环境路径地图内预设的避障点，控制所述待处理机器人在避障点暂停行驶。