[发明专利]一种机器人避让行驶方法、装置及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人避让行驶方法、装置及机器人，适用于数据处理技术领域，该方法包括：获取待处理机器人所处环境拓扑路径地图以及环境内所有机器人优先级、在拓扑路径地图中的当前位置和行驶参数；基于拓扑路径地图以及所有机器人优先级和当前位置，查找待处理机器人所处预设大小的环境区域内，所有优先级高于待处理机器人的高优先级机器人；当高优先级机器人数量大于零时，识别环境区域的区域场景类型；若区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于对应的预设避让模式、环境路径地图、待处理机器人以及高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制待处理机器人对高优先级机器人进行避让行驶。本发明实施例使得机器人避让行驶更为灵活高效。

技术领域

本发明属于数据处理技术领域，尤其涉及机器人避让行驶方法及机器人。

背景技术

在环境复杂的室内环境内，如KTV、商场和餐厅等服务场所内，若同时存在多台机器人，由于每台机器人任务可以相对独立，使得机器人在行驶时极有可能出现路线冲突的情况，从而容易出现碰撞和死锁等问题。

为了避免机器人出现碰撞和死锁等问题，现有技术中都是为所有机器人设置一个对应的主控设备，由主控设备对所有机器人行驶进行统一调控，实现所有机器人的相互避让协同行驶。但实际情况中，由于主控设备在统一调控时都是同时参考所有机器人的任务进行整体衡量调度，而实际室内环境复杂，每个机器人在行驶过程中可能遇到情况更为多样复杂，整体衡量调度虽然一定程度上可以缓解路线行驶冲突的情况，但往往无法很好的应对机器人实时的避让需求，从而导致机器人避让行驶不灵活避让效率低下，机器人整体任务执行效率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人避让行驶方法及机器人，以解决现有技术中机器人整体避让行驶不灵活避让效率低下，导致机器人整体任务执行效率不高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人避让行驶方法，包括：

获取待处理机器人所处环境的拓扑路径地图，以及环境内包含的机器人的优先级、在所述拓扑路径地图中的当前位置和行驶参数；

基于所述拓扑路径地图以及所有机器人的优先级和当前位置，查找所述待处理机器人所处预设大小的环境区域内，所有优先级高于所述待处理机器人的高优先级机器人；

当查找出的所述高优先级机器人数量大于零时，识别所述环境区域的区域场景类型；

若所述区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于所述区域场景类型对应的预设避让模式、所述环境路径地图、所述待处理机器人的当前位置和行驶参数以及所述高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制所述待处理机器人对所述高优先级机器人进行避让行驶。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人避让行驶装置，包括：

数据获取模块，用于获取待处理机器人所处环境的拓扑路径地图，以及环境内包含的机器人的优先级、在所述拓扑路径地图中的当前位置和行驶参数；

查找模块，用于基于所述拓扑路径地图以及所有机器人的优先级和当前位置，查找所述待处理机器人所处预设大小的环境区域内，所有优先级高于所述待处理机器人的高优先级机器人；

场景识别模块，用于当查找出的所述高优先级机器人数量大于零时，识别所述环境区域的区域场景类型；

避让行驶模块，用于若所述区域场景类型属于预设冲突场景类型，基于所述区域场景类型对应的预设避让模式、所述环境路径地图、所述待处理机器人的当前位置和行驶参数以及所述高优先级机器人的当前位置和行驶参数，控制所述待处理机器人对所述高优先级机器人进行避让行驶。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人避让行驶系统，包括：一台或多台待处理机器人；