[发明专利]双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种双目视觉传感器标定方法，所述方法包括：

获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组，所述十字激光线图像组包括左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像；

确定所述左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定所述右侧十字激光线图像中所述十字激光线的右侧图像交叉点；

根据所述左侧图像交叉点和所述右侧图像交叉点得到所述十字激光线图像组对应的特征点匹配对；

根据各所述特征点匹配对和所述双目视觉传感器的内参数，确定所述左侧十字激光线图像和所述右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵；

分解所述位置映射矩阵，得到所述双目视觉传感器的外参数，所述双目视觉传感器的标定结果包括所述外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组包括：

在待标定的双目视觉传感器处于不同的传感器分布参数时，调整预设的十字激光器的位置，获取由所述双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定所述右侧十字激光线图像中所述十字激光线的右侧图像交叉点包括：

对所述左侧十字激光线图像和所述右侧十字激光线图像分别进行滤波处理，得到左侧去噪图像和右侧去噪图像；

对所述左侧去噪图像和所述右侧去噪图像中的十字激光线进行激光直线拟合，并根据直线拟合结果分别确定左侧图像交叉点和右侧图像交叉点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述双目视觉传感器的内参数包括内部参数矩阵；所述位置映射矩阵包括单应性矩阵；所述根据各所述特征点匹配对和所述双目视觉传感器的内参数，确定所述左侧十字激光线图像和所述右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵包括：

确定各所述特征点匹配对中特征点之间的传感器坐标映射函数；

根据所述特征点的图像坐标和所述内部参数矩阵，确定所述特征点对应的传感器坐标，所述传感器坐标为所述特征点在对应传感器坐标系下的坐标；

根据所述传感器坐标映射函数和所述传感器坐标，得到所述左侧十字激光线图像和所述右侧十字激光线图像之间的单应性矩阵。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据各所述特征点匹配对和所述双目视觉传感器的内参数，确定所述左侧十字激光线图像和所述右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵之前，还包括：

对所述双目视觉传感器进行内参标定处理，得到所述双目视觉传感器的内参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分解所述位置映射矩阵，得到所述双目视觉传感器的外参数包括：

通过奇异值分解算法分解所述单应性矩阵，得到矩阵分解结果；

对所述矩阵分解结果的位置关系进行逻辑筛选，并根据逻辑筛选结果得到所述双目视觉传感器的外参数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双目视觉传感器的内参数还包括径向畸变因素；在所述分解所述位置映射矩阵，得到所述双目视觉传感器的外参数之后，还包括：

通过所述内部参数矩阵、所述径向畸变因素、所述双目视觉传感器的传感器分布参数和各所述特征点匹配对的图像坐标，确定所述外参数的代价函数；

根据所述代价函数对所述外参数进行调整，得到优化后的外参数，并将优化后的外参数作为所述双目视觉传感器的标定结果。