[发明专利]双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组，包括左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像；确定左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定右侧十字激光线图像中十字激光线的右侧图像交叉点；根据左侧图像交叉点和右侧图像交叉点得到十字激光线图像组对应的特征点匹配对；根据各特征点匹配对和双目视觉传感器的内参数，确定左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵；分解位置映射矩阵，得到双目视觉传感器的外参数，双目视觉传感器的标定结果包括外参数。采用本方法能够提高标定效率。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用双目视觉传感器从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。

为了获得精准的双目立体视觉测量结果，通常需要对双目视觉传感器之间的位置关系进行校准和标定。传统基于平面标靶的双目标定方法，需要在双目视觉传感器的视野内布置众多的标定板，工作量较大，标定效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高标定效率的双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种双目视觉传感器标定方法，所述方法包括：

获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组，十字激光线图像组包括左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像；

确定左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定右侧十字激光线图像中十字激光线的右侧图像交叉点；

根据左侧图像交叉点和右侧图像交叉点得到十字激光线图像组对应的特征点匹配对；

根据各特征点匹配对和双目视觉传感器的内参数，确定左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵；

分解位置映射矩阵，得到双目视觉传感器的外参数，双目视觉传感器的标定结果包括外参数。

在其中一个实施例中，获取在不同拍摄条件下，由待标定的双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组包括：

在待标定的双目视觉传感器处于不同的传感器分布参数时，调整预设的十字激光器的位置，获取由双目视觉传感器分别拍摄得到的各十字激光线图像组。

在其中一个实施例中，确定左侧十字激光线图像中十字激光线的左侧图像交叉点，确定右侧十字激光线图像中十字激光线的右侧图像交叉点包括：

对左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像分别进行滤波处理，得到左侧去噪图像和右侧去噪图像；

对左侧去噪图像和右侧去噪图像中的十字激光线进行激光直线拟合，并根据直线拟合结果分别确定左侧图像交叉点和右侧图像交叉点。

在其中一个实施例中，双目视觉传感器的内参数包括内部参数矩阵；位置映射矩阵包括单应性矩阵；根据各特征点匹配对和双目视觉传感器的内参数，确定左侧十字激光线图像和右侧十字激光线图像之间的位置映射矩阵包括：

确定各特征点匹配对中特征点之间的传感器坐标映射函数；

根据特征点的图像坐标和内部参数矩阵，确定特征点对应的传感器坐标，传感器坐标为特征点在对应传感器坐标系下的坐标；