[发明专利]一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法

权利要求书

1.一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述机器人包括移动机构和抓取机构，所述抓取机构包括机械臂，所述机械臂的第一端固定于所述移动机构上；

所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接；

所述路线调整控制器包括：

差值计算模块，用于接收所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

方向确定模块，用于根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定所述工业机器人路线调整的方向，如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右，如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述机械臂中设置有沿所述机械臂的长度方向延伸的引导轨道，所述连接轴的中部设置有滑块，所述滑块安装于所述引导轨道中，所述滑块沿所述引导轨道滑动时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器沿所述机械臂的外侧壁运动，而改变振动检测位置。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述滑块的表面设置有第一齿面，所述引导轨道的表面设置有与所述第一齿面相配合的第二齿面，所述滑块上设置有伺服电机，所述伺服电机控制所述滑块沿所述引导轨道运动；

所述路线调整控制器还包括振动位置控制模块，所述振动位置模块用于向所述伺服电机发送启动和关闭信号。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述振动位置控制模块还用于接收路面粗糙等级，如果所述路面粗糙等级为第一等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，所述伺服电机通过驱动所述滑块转动，而使得所述滑块带动所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的第一端，如果所述路面粗糙等级为第二等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的中部，如果所述路面粗糙等级为第三等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的第二端，所述机械臂的第二端与所述机械臂的第一端为所述机械臂上相对设置的两端。

5.根据权利要求4所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述振动位置调整模块还用于每隔预设时间通过所述伺服电机调整所述滑块的位置，所述路面粗糙等级为第一等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第一端至所述机械臂的中部，所述路面粗糙等级为第二等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第一端至所述机械臂的第二端，所述路面粗糙等级为第三等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第二端至所述机械臂的中部。

6.根据权利要求1所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述方向调整模块于每次需要调整方向时，调整机器人的运动方向向一侧偏离预设角度，并于下一周期时再次获取所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的差值，根据差值判断是否需要继续调整方向，至所述差值的绝对值小于预设阈值时，重新获取机器人预定的路线规划，调整机器人返回至预定的路线中。