[发明专利]一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法，所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接。本发明基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是指一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法。

背景技术

机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。

工业机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端甚至整个装置都发生抖动现象，极大地降低工业机器人的工作性能。为此，必须对工业机器人的抖动特性进行准确测量，再根据测量结果分析消除抖动的解决方案。目前，现有技术中还没有专用的设备用于测量工业机器人的抖动现象。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性。

本发明实施例提供一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，所述机器人包括移动机构和抓取机构，所述抓取机构包括机械臂，所述机械臂的第一端固定于所述移动机构上；

所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接；

所述路线调整控制器包括：

差值计算模块，用于接收所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

方向确定模块，用于根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定所述工业机器人路线调整的方向，如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右，如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

可选地，所述机械臂中设置有沿所述机械臂的长度方向延伸的引导轨道，所述连接轴的中部设置有滑块，所述滑块安装于所述引导轨道中，所述滑块沿所述引导轨道滑动时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器沿所述机械臂的外侧壁运动，而改变振动检测位置。

可选地，所述滑块的表面设置有第一齿面，所述引导轨道的表面设置有与所述第一齿面相配合的第二齿面，所述滑块上设置有伺服电机，所述伺服电机控制所述滑块沿所述引导轨道运动；

所述路线调整控制器还包括振动位置控制模块，所述振动位置模块用于向所述伺服电机发送启动和关闭信号。