[发明专利]目标跟踪方法、装置、介质和设备有效
申请号: | 201910640796.X | 申请日: | 2019-07-16 |
公开(公告)号: | CN112241967B | 公开(公告)日: | 2023-08-25 |
发明(设计)人: | 胡涛;申晗;黄李超 | 申请(专利权)人: | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
主分类号: | G06T7/207 | 分类号: | G06T7/207;G06T7/246;G06T7/223 |
代理公司: | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人: | 毛丽琴 |
地址: | 100080 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 目标 跟踪 方法 装置 介质 设备 | ||
1.一种目标跟踪方法,包括:
根据目标在当前帧之前的历史帧中的位置信息,确定所述当前帧中的多个图像区域,获得多个第一图像块;
分别提取当前帧之前的至少一历史帧中的第二图像块以及所述多个第一图像块的多种层次的图像特征,获得各第二图像块各自对应的多种层次的第二图像特征以及各第一图像块各自对应的多种层次的第一图像特征;
根据所述第二图像特征以及第一图像特征,进行特征聚合处理,获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征,所述聚合图像特征具有多种层次;
根据参考帧中的参考图像块的图像特征分别与各聚合图像特征的相关性,确定所述目标在当前帧中的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据目标在当前帧之前的历史帧中的位置信息,确定所述当前帧中的多个图像区域,获得多个第一图像块,包括:
在当前帧中,以历史帧中的目标检测框的中心点为中心,放大所述目标检测框,得到放大区域;
根据预设尺度因子,确定所述放大区域中的多个子区域;
将所述多个子区域的尺寸分别调整为预定尺寸,获得多个第一图像块。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,所述分别提取当前帧之前的至少一历史帧中的第二图像块以及所述多个第一图像块的多种层次的图像特征,获得各第二图像块各自对应的多种层次的第二图像特征以及各第一图像块各自对应的多种层次的第一图像特征,包括:
提取各历史帧中的第二图像块的多种层次的图像特征,获得各第二图像块各自对应的第二金字塔图像特征;
提取各第一图像块的多种层次的图像特征,获得各第一图像块各自对应的第一金字塔图像特征;
其中,所述第一金字塔图像特征与第二金字塔图像特征的层次数量相同,且第一金字塔图像特征和第二金子塔图像特征中的相同层的通道数和空间分辨率相同。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述根据所述第二图像特征以及第一图像特征,进行特征聚合处理,获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征,包括:
根据各第一图像特征,对各第二图像特征分别进行变形处理,获得多个变形第二图像特征;
将各第一图像特征与多个变形第二图像特征分别进行特征聚合处理,获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征。
5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述根据各第一图像特征,对各第二图像特征分别进行变形处理,获得多个变形第二图像特征,包括:
获取各第一图像特征分别与多个第二图像特征之间的运动信息;
根据所述运动信息,对多个第二图像特征分别进行变形处理,获得多个变形第二图像特征。
6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述获取各第一图像特征分别与多个第二图像特征之间的运动信息,包括:
基于通道连接,对各第一图像特征和各第二图像特征分别进行特征拼接,获得多个拼接图像特征;
对多个拼接图像特征分别进行卷积处理,获得各第一图像特征分别与多个第二图像特征之间的运动信息。
7.根据权利要求4所述的方法,其中,所述将各第一图像特征与多个变形第二图像特征分别进行特征聚合处理,获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征,包括:
根据各第一图像特征和多个变形第二图像特征,获得各第一图像特征的第一权重值以及各变形第二图像特征的第二权重值;其中,所述第一权重值包括第一图像特征的各层次的图像特征各自对应的权重值层,所述第二权重值包括第二图像特征的各层次的图像特征各自对应的权重值层;
根据各第一图像特征、第一权重值、各变形第二图像特征以及第二权重值,确定各第一图像块各自对应的聚合图像特征。
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