[发明专利]AGV调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置

权利要求书

1.一种AGV调度系统，其特征在于，包括控制装置和视觉系统，其中：

所述控制装置用于在利用载物平台承载物料的AGV到达放料位置后，向所述视觉系统发送位姿检测请求；根据所述视觉系统提供的检测结果，确定所述AGV的物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的位姿偏差是否需要矫正；当确定所述位姿偏差需要矫正时，对用于AGV放料的AGV目标位姿进行以所述位姿偏差为补偿量的位姿补偿、并向所述AGV下达包含位姿补偿后的AGV目标位姿的放料指令；

所述视觉系统的视野覆盖所述放料位置，并且，所述视觉系统用于响应于所述控制装置发送的位姿检测请求，对到达所述放料位置的所述AGV拍照；根据对所述AGV拍照得到的检测图像向所述控制装置发送所述检测结果。

2.根据权利要求1所述的AGV调度系统，其特征在于，

所述视觉系统进一步用于根据对所述AGV拍照得到的检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿，检测所述物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的所述位姿偏差，并向所述控制装置发送包含所述位姿偏差的所述检测结果，并且，所述控制装置进一步用于从所述检测结果中获取所述位姿偏差；或者

所述视觉系统进一步用于根据对所述AGV拍照得到的检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿，并向所述控制装置发送包含所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿的所述检测结果，并且，所述控制装置进一步用于从所述检测结果中获取所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿、并确定获取到的所述物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的所述位姿偏差；或者

所述视觉系统进一步用于向所述控制装置发送包含对所述AGV拍照得到的检测图像的所述检测结果，并且，所述控制装置进一步用于从所述检测结果中获取所述检测图像、根据获取到的所述检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿、并确定所述物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的所述位姿偏差。

3.根据权利要求2所述的AGV调度系统，其特征在于，

所述视觉系统进一步用于利用预先训练的检测模型，从拍摄到的检测图像中检测所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿，

其中，所述检测模型由参考图像训练得到，所述参考图像中标定有感兴趣区域ROI，所述ROI包含载物平台和物料的特征图形。

4.根据权利要求2所述的AGV调度系统，其特征在于，

所述视觉系统进一步用于将所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿分别与所述AGV放料时的载物平台目标位姿和物料目标位姿进行比对、根据比对结果校验所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿的有效性、并在所述检测结果中携带表示校验结果是否有效的有效性标识，并且，所述控制装置进一步用于在所述检测结果中携带的所述有效性标识表示校验结果为无效时，向所述视觉系统重新发送所述位姿检测请求；或者

所述控制装置进一步用于在从所述检测结果中获取所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿、或根据所述检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿后，将所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿分别与所述AGV放料时的载物平台目标位姿和物料目标位姿进行比对，根据比对结果校验所述视觉系统的检测有效性，并且，在校验结果为无效时，向所述视觉系统重新发送所述位姿检测请求。

5.根据权利要求4所述的AGV调度系统，其特征在于，

所述控制装置进一步用于在校验结果有效时，向所述视觉系统发送结果确收通知；

所述视觉系统进一步用于响应于所述位姿检测请求而开启光照范围覆盖所述放料位置的光源，并且，响应于表示所述结果确收通知而关闭所述光源。

6.根据权利要求1所述的AGV调度系统，其特征在于，所述控制装置进一步用于对AGV在放料完成之后的下一动作的AGV目标位姿进行以所述位姿偏差为补偿量的反向补偿。