[发明专利]AGV调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置

说明书

本发明提供一种AGV调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置。基于本发明，对于利用载物平台承载物料的AGV，AGV调度系统中的控制装置可以在该AGV到达放料位置后向视觉系统发送位姿检测请求，并且，利用视觉系统的检测结果，控制装置可以在AGV的物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的位姿偏差需要矫正时，对用于AGV放料的AGV目标位姿进行以该位姿偏差为补偿量的位姿补偿、并向AGV下达包含位姿补偿后的AGV目标位姿的放料指令，从而，在不改变物料和载物平台之间的相对位姿的条件下，可以通过调整AGV在下放物料的姿态实现对物料的位姿矫正。

技术领域

本发明涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，特别涉及一种AGV调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置。

背景技术

现有的基于AGV的自动化仓储搬运系统，是多个AGV接收任务、执行任务的协同过程。

AGV将装载有货品的物料运输至指定目标点，在运输过程中，存在如地面坡度变化、AGV行驶途中遇到障碍物的急停、人为干预等环境因素的干扰，物料发生位姿偏移，导致在指定目标点上下料机构不能与AGV运载的物料精准对接，例如，叉车不能精准将物料叉起。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供一种AGV调度系统，该AGV调度系统包括控制装置和视觉系统，其中：

所述控制装置用于在利用载物平台承载物料的AGV到达放料位置后，向所述视觉系统发送位姿检测请求；根据所述视觉系统提供的检测结果，确定所述AGV的物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的位姿偏差是否需要矫正；当确定所述位姿偏差需要矫正时，对用于AGV放料的AGV目标位姿进行以所述位姿偏差为补偿量的位姿补偿、并向所述AGV下达包含位姿补偿后的AGV目标位姿的放料指令；

所述视觉系统的视野覆盖所述放料位置，并且，所述视觉系统用于响应于所述控制装置发送的位姿检测请求，对到达所述放料位置的所述AGV拍照；根据对所述AGV拍照得到的检测图像向所述控制装置发送所述检测结果。

可选地：

所述视觉系统进一步用于根据对所述AGV拍照得到的检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿，检测所述物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的所述位姿偏差，并向所述控制装置发送包含所述位姿偏差的所述检测结果，并且，所述控制装置进一步用于从所述检测结果中获取所述位姿偏差；或者

所述视觉系统进一步用于根据对所述AGV拍照得到的检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿，并向所述控制装置发送包含所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿的所述检测结果，并且，所述控制装置进一步用于从所述检测结果中获取所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿、并确定获取到的所述物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的所述位姿偏差；或者

所述视觉系统进一步用于向所述控制装置发送包含对所述AGV拍照得到的检测图像的所述检测结果，并且，所述控制装置进一步用于从所述检测结果中获取所述检测图像、根据获取到的所述检测图像确定所述AGV的所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿、并确定所述物料实测位姿相比于载物平台实测位姿的所述位姿偏差。

可选地，所述视觉系统进一步用于利用预先训练的检测模型，从拍摄到的检测图像中检测所述物料实测位姿和所述载物平台实测位姿，其中，所述检测模型由参考图像训练得到，所述参考图像中标定的感兴趣区域ROI，所述ROI包含载物平台和物料的特征图形。

可选地：