[发明专利]一种定位方法、系统、装置及其存储介质在审
申请号: | 201910643218.1 | 申请日: | 2019-07-17 |
公开(公告)号: | CN112240769A | 公开(公告)日: | 2021-01-19 |
发明(设计)人: | 李洪涛;袁绍伟 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人: | 郑红娟;宋志强 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 定位 方法 系统 装置 及其 存储 介质 | ||
1.一种定位方法,其特征在于,该方法包括:
通过定位目标上设置的多个预置识别装置对空间中的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果,其中,所述定位目标为进行定位的物体目标;
根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果。
2.根据权利要求1所述的定位方法,其特征在于,所述根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则得到所述定位目标的定位结果包括:
根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按预定方式分别转化为对应的多个预设编码;根据多个所述预设编码按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果。
3.根据权利要求1或2所述的定位方法,其特征在于,所述定位目标为沿轨道行驶的移动单元;
所述通过定位目标上设置的多个预置识别装置对空间中的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果包括:
通过设置在所述移动单元上的多个预置识别装置对设置在所述轨道上的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果。
4.根据权利要求3所述的定位方法,其特征在于,
所述轨道包括升降轨道和移动轨道,所述升降轨道位于所述移动轨道的一端,且所述升降轨道升降到预定高度时与所述移动轨道相接,以使所述移动单元在所述升降轨道和所述移动轨道相接后可在所述移动轨道与所述升降轨道上移动,其中,所述位置标记包括停泊位置标记和升降位置标记,所述移动轨道上沿所述移动单元的移动方向划分有至少一个停泊位,在每个所述停泊位上设置有至少一个所述停泊位置标记,所述升降轨道上设置有所述升降位置标记,多个所述预置识别装置包括第一预置识别装置和第二预置识别装置;
所述通过设置在所述移动单元上的多个预置识别装置对设置在所述轨道上的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果包括:
通过所述第一预置识别装置识别所述升降位置标记,且通过所述第二预置识别装置识别所述停泊位置标记分别得到对应的识别结果;
所述根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果包括:
将根据所述第一预置识别装置对应的所述识别结果判断所述移动单元是否位于所述升降轨道,以及根据所述第二预置识别装置对应的所述识别结果判断所述移动单元的停泊位置作为所述定位结果。
5.根据权利要求4所述的定位方法,其特征在于,
每个所述停泊位置标记包括第一停泊位置标记和第二停泊位置标记,所述第一停泊位置标记和第二停泊位置标记沿所述移动单元的行驶方向相邻设置在所述移动轨道上,多个所述预置识别装置还包括第三预置识别装置,所述第三预置识别装置用于识别所述停泊位置标记,且所述第二预置识别装置与所述第三预置识别装置沿所述移动单元的行驶方向相邻设置在所述移动单元上,所述第一停泊位置标记和第二停泊位置标记之间的距离大于所述第二预置识别装置与所述第三预置识别装置之间的距离;
所述通过设置在所述移动单元上的多个预置识别装置对设置在所述轨道上的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果还包括:
所述第二预置识别装置和所述第三预置识别装置分别识别所述第一停泊位置标记和所述第二停泊位置标记得到识别结果;
所述根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果包括:
将根据所述第二预置识别装置和所述第三预置识别装置识别的识别结果判断所述移动单元与所述停泊位的相对位置作为所述定位结果。
6.一种定位系统,其特征在于,该系统包括:控制系统和多个预置识别装置;
所述控制系统,用于通过定位目标上设置的多个预置识别装置对空间中的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果,其中,所述定位目标为进行定位的物体目标,还用于根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果。
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