[发明专利]一种定位方法、系统、装置及其存储介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、系统、装置及其存储介质，该方法包括通过定位目标上设置的多个预置识别装置对空间中的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果，其中，所述定位目标为进行定位的物体目标；根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果，通过多个预置识别装置通过对位置标记的识别得到对应的多个识别结果，根据多个识别结果判断得出复杂空间位置和状态的定位结果，解决了现有技术无法对于定位目标多种空间位置和状态进行定位的技术问题。

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其是指一种定位方法、系统、装置及其存储介质。

背景技术

目前，对定位目标的定位方法一直是物流行业中重要的研究课题，比如定位目标可以理解为装载货物的穿梭车，以及其他的物流移动单元。现代物流中的仓储为了提高货物存储效率和拣选效率，要对定位目标进行多种空间位置和状态的定位控制，而传统的定位方式相对复杂或者多状态的定位判断则无法实现。

所以发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有技术无法对于定位目标多种空间位置和状态进行定位，已经成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种定位方法，其目的在于，在复杂定位环境下通过多个预置识别装置对位置标记进行识别得到对应的识别结果，进而通过识别结果判断得出定位结果。

该方法包括：

通过定位目标上设置的多个预置识别装置对空间中的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果，其中，所述定位目标为进行定位的物体目标；

根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果。

可选地，所述根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则得到所述定位目标的定位结果包括：

根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按预定方式分别转化为对应的多个预设编码；

根据多个所述预设编码按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果。

可选地，所述定位目标为沿轨道行驶的移动单元；

所述通过定位目标上设置的多个预置识别装置对空间中的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果包括：

通过设置在所述移动单元上的多个预置识别装置对设置在所述轨道上的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果。

可选地，所述轨道包括升降轨道和移动轨道，所述升降轨道位于所述移动轨道的一端，且所述升降轨道升降到预定高度时与所述移动轨道相接，以使所述移动单元在所述升降轨道和所述移动轨道相接后可在所述移动轨道与所述升降轨道上移动，其中，所述位置标记包括停泊位置标记和升降位置标记，所述移动轨道上沿所述移动单元的移动方向划分有至少一个停泊位，在每个所述停泊位上设置有至少一个所述停泊位置标记，所述升降轨道上设置有所述升降位置标记，多个所述预置识别装置包括第一预置识别装置和第二预置识别装置；

所述通过设置在所述移动单元上的多个预置识别装置对设置在所述轨道上的至少一个位置标记进行识别得到每个预置识别装置对应的识别结果包括：

通过所述第一预置识别装置识别所述升降位置标记，且通过所述第二预置识别装置识别所述停泊位置标记分别得到对应的识别结果；

所述根据不同预置识别装置对应的所述识别结果按照预定规则进行判断得到所述定位目标的定位结果包括：

将根据所述第一预置识别装置对应的所述识别结果判断所述移动单元是否位于所述升降轨道，以及根据所述第二预置识别装置对应的所述识别结果判断所述移动单元的停泊位置作为所述定位结果。