[发明专利]单元型波动齿轮装置

权利要求书

1.一种单元型波动齿轮装置，其特征在于，具有：

刚性的内齿齿轮；

柔性的外齿齿轮，其能够与所述内齿齿轮啮合；

波动发生器，其使得所述外齿齿轮挠曲成非圆形、且在局部与所述内齿齿轮啮合；

筒状的单元壳体，当将所述内齿齿轮及所述外齿齿轮中的一方的齿轮设为第1齿轮时，该单元壳体安装于该第1齿轮；

输出部件，当将所述内齿齿轮及所述外齿齿轮中的另一方的齿轮设为第2齿轮时，该输出部件安装于该第2齿轮；以及

滑动轴承，其将作为固定侧部件的所述单元壳体及所述第1齿轮和作为旋转侧部件的所述输出部件及所述第2齿轮支撑彼此间能够进行相对旋转；

所述滑动轴承具有：固定侧滑动轴承面，其形成于所述固定侧部件；以及旋转侧滑动轴承面，其形成于所述旋转侧部件、且与所述固定侧滑动轴承面滑动接触，

所述固定侧滑动轴承面由以单元型波动齿轮装置的中心轴线为中心线的圆锥面规定，

所述旋转侧滑动轴承面由相对于所述固定侧滑动轴承面而方向相反的圆锥面规定。

2.根据权利要求1所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

所述滑动轴承具有圆环形状的轴承衬套，该轴承衬套安装于所述固定侧部件，

在所述轴承衬套形成有所述固定侧滑动轴承面。

3.根据权利要求1所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

作为所述滑动轴承，具有位于沿着所述中心轴线的方向上的一侧的第1滑动轴承、以及位于另一侧的第2滑动轴承，

所述第1滑动轴承具有第1固定侧滑动轴承面作为所述固定侧滑动轴承面，具有第1旋转侧滑动轴承面作为所述旋转侧滑动轴承面，

所述第2滑动轴承具有相对于所述第1固定侧滑动轴承面而方向相反的第2固定侧滑动轴承面作为所述固定侧滑动轴承面，具有相对于所述第1旋转侧滑动轴承面而方向相反的第2旋转侧滑动轴承面作为所述旋转侧滑动轴承面。

4.根据权利要求3所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

所述第1滑动轴承具有圆环形状的第1轴承衬套，该第1轴承衬套安装于所述固定侧部件，

在所述第1轴承衬套形成有所述第1固定侧滑动轴承面，

所述第2滑动轴承具有圆环形状的第2轴承衬套，该第2轴承衬套安装于所述固定侧部件，

在所述第2轴承衬套形成有所述第2固定侧滑动轴承面。

5.根据权利要求1所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

具有将所述固定侧部件和所述旋转侧部件支撑为彼此间能够进行相对旋转的滚动轴承，

在沿着所述中心轴线的方向上的一侧配置有所述滑动轴承，在另一侧配置有所述滚动轴承。

6.根据权利要求1所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

具有圆环状的旋转侧内齿齿轮，该旋转侧内齿齿轮相对于所述内齿齿轮同轴地并列配置、且与所述输出部件一体旋转，

所述内齿齿轮是与所述单元壳体一体旋转的所述第1齿轮，所述外齿齿轮是所述第2齿轮，

所述外齿齿轮同轴地配置于所述内齿齿轮及所述旋转侧内齿齿轮的内侧，由所述波动发生器使得所述外齿齿轮挠曲成非圆形，所述外齿齿轮与所述内齿齿轮及所述旋转侧内齿齿轮分别啮合，

所述内齿齿轮和所述外齿齿轮的齿数不同，以使得所述内齿齿轮和所述外齿齿轮之间随着所述波动发生器的旋转而发生相对旋转，

所述外齿齿轮具有与所述旋转侧内齿齿轮相同的齿数，以便随着所述波动发生器的旋转而与所述旋转侧内齿齿轮一体旋转。