[发明专利]单元型波动齿轮装置

说明书

在本发明所涉及的单元型波动齿轮装置(1)中，具有第2内齿齿轮(4)和输出轴(5)的旋转侧部件(B)借助第1滑动轴承(8)和第2滑动轴承(9)而支撑为能够相对于具有单元壳体(2)和第1内齿齿轮(3)的固定侧部件(A)进行相对旋转。第1滑动轴承(8)的滑动轴承面(8b、8c)及第2滑动轴承(9)的滑动轴承面(9b、9c)由以中心轴线(1a)为中心线的圆锥面规定。与使用滚动轴承的情况相比，能够实现有利于轻量化及紧凑化的单元型波动齿轮装置。另外，由于无需不具有间隔调整功能的径向滑动轴承，因此滑动面的间隔调整也变得容易。

技术领域

本发明涉及一种单元型波动齿轮装置，其具有将刚性的内齿齿轮和柔性的外齿齿轮支撑为相对旋转自如的状态的滑动轴承。

背景技术

单元型波动齿轮装置具有：单元壳体，其组装有内齿齿轮、外齿齿轮以及波动发生器；轴承，其将内齿齿轮及外齿齿轮支撑为彼此间相对旋转自如的状态；以及输出部件，其将减速旋转输出。在单元型波动齿轮装置中，如专利文献1、2所记载，作为轴承而采用交叉滚子轴承、4点接触滚珠轴承等滚动轴承。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-291237号公报

专利文献2：日本特开2005-308131号公报

发明内容

在单元型波动齿轮装置中，为了其紧凑化、部件数量的削减，例如，使得单元壳体一体形成于滚动轴承的外圈等。可以想到，通过使用滑动轴承代替滚动轴承，与使用滚动轴承的情况相比，能实现单元构造的波动齿轮装置的进一步的小型化、紧凑化。本发明的发明人在国际专利申请PCT/JP2017/39444(申请日：2017年10月31日)中提出了具有滑动轴承的单元构造的波动齿轮装置。

在使用滑动轴承的情况下，为了承受在内齿齿轮和外齿齿轮之间产生的径向载荷及轴向推力载荷而配置有径向滑动轴承及轴向推力滑动轴承的双方。另外，由于径向滑动轴承不具有间隔调整机构，因此能够提高构成径向滑动轴承的部位的加工精度，另外，还能够提高径向滑动轴承的组装精度。

本发明的目的在于提供一种具有容易进行间隔调整的滑动轴承的、轻量且紧凑的单元型波动齿轮装置。

在本发明的单元型波动齿轮装置中，作为将刚性的内齿齿轮和柔性的外齿齿轮支撑为相对旋转自如的状态的轴承而使用滑动轴承。另外，使滑动轴承的滑动轴承面相对于单元型波动齿轮装置的中心轴线而倾斜。由此，无需径向滑动轴承，容易进行间隔调整。

即，本发明的单元型波动齿轮装置的特征在于，具有：

刚性的内齿齿轮；

柔性的外齿齿轮，其能够与所述内齿齿轮啮合；

波动发生器，其使得所述外齿齿轮挠曲成非圆形且在局部与所述内齿齿轮啮合；

筒状的单元壳体，当将所述内齿齿轮及所述外齿齿轮中的一方的齿轮称为第1齿轮时，该单元壳体安装于该第1齿轮；

输出部件，当将所述内齿齿轮及所述外齿齿轮中的另一方的齿轮称为第2齿轮时，该输出部件安装于该第2齿轮；以及

滑动轴承，其将作为固定侧部件的所述单元壳体及所述第1齿轮和作为旋转侧部件的所述输出部件及所述第2齿轮支撑为彼此间能够进行相对旋转；

所述滑动轴承具有：固定侧滑动轴承面，其形成于所述固定侧部件；以及旋转侧滑动轴承面，其形成于所述旋转侧部件、且与所述固定侧滑动轴承面滑动接触，

所述固定侧滑动轴承面由以单元型波动齿轮装置的中心轴线为中心线的圆锥面规定，

所述旋转侧滑动轴承面由相对于所述固定侧滑动轴承面而方向相反的圆锥面规定。