[发明专利]电子齿轮调整方法、装置及伺服电机

权利要求书

1.一种电子齿轮调整方法，其特征在于，应用于伺服电机的控制器，所述方法包括：

获取当前电子齿轮比与目标电子齿轮比；

获得所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分子的最小公倍数，将所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数；

获取所述当前电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数后扩大后的倍数，并获取所述目标电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数后扩大后的倍数；

将所述当前电子齿轮比的分母与所述当前电子齿轮比的分子扩大相同倍数，并将所述目标电子齿轮比的分母与所述目标电子齿轮比的分子扩大相同倍数；

计算扩大相同倍数且分子变相同后的当前电子齿轮比的分母和目标电子齿轮比的分母之间的第一绝对差值；

对所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比进行通分，计算通分后的当前电子齿轮比的分子和目标电子齿轮比的分子之间的第二绝对差值；

检测所述第一绝对差值是否大于或等于所述第二绝对差值，若所述第一绝对差值大于或等于所述第二绝对差值，则确定将所述当前电子齿轮比的分子作为调节对象；

若所述第一绝对差值小于所述第二绝对差值，则确定将所述当前电子齿轮比的分母作为调节对象；

若确定所述当前电子齿轮比的分子为所述调节对象，则在对所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比进行通分后，将通分后的当前电子齿轮比的分子按照预设步进长度进行调整；或

若确定所述当前电子齿轮比的分母为所述调节对象，则获得所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分子的最小公倍数，将所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数，获取所述当前电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数后扩大的倍数，并获取所述目标电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数后扩大的倍数；

将所述当前电子齿轮比的分母与所述当前电子齿轮比的分子扩大相同倍数，并将所述目标电子齿轮比的分母与所述目标电子齿轮比的分子扩大相同倍数后，将扩大相同倍数且分子变相同后的当前电子齿轮比的分母按照预设步进长度进行调整，直到所述当前电子齿轮比达到所述目标电子齿轮比。

2.根据权利要求1所述的电子齿轮调整方法，其特征在于，所述将通分后的当前电子齿轮比的分子按照预设步进长度进行调整的步骤包括：

在通分后的当前电子齿轮比的分子大于目标电子齿轮比的分子时，每间隔预设调试周期按所述预设步进长度减小所述当前电子齿轮比的分子；

在通分后的当前电子齿轮比的分子小于目标电子齿轮比的分子时，每间隔预设调试周期按所述预设步进长度增加所述当前电子齿轮比的分子。

3.根据权利要求1所述的电子齿轮调整方法，其特征在于，所述将扩大相同倍数且分子变相同后的当前电子齿轮比的分母按照预设步进长度进行调整的步骤包括：

在扩大相同倍数且分子变相同后的当前电子齿轮比的分母大于目标电子齿轮比的分母时，每间隔预设调试周期按所述预设步进长度减小所述当前电子齿轮比的分母；

在扩大相同倍数且分子变相同后的当前电子齿轮比的分母小于目标电子齿轮比的分母时，每间隔预设调试周期按所述预设步进长度增加所述当前电子齿轮比的分母。

4.根据权利要求2或3所述的电子齿轮调整方法，其特征在于，所述方法还包括：

在每个所述调试周期结束时，控制所述伺服电机以该调试周期结束时调整得到的当前电子齿轮比运行。

5.根据权利要求4所述的电子齿轮调整方法，其特征在于，所述调试周期为0.1-1ms。

6.根据权利要求1所述的电子齿轮调整方法，其特征在于，所述预设步进长度为0.1-1。