[发明专利]电子齿轮调整方法、装置及伺服电机

说明书

本申请涉及伺服电机控制领域，提供了一种电子齿轮调整方法、装置及伺服电机，该方法通过获取当前电子齿轮比与目标电子齿轮比，再比较所述当前电子齿轮比和目标电子齿轮比，根据比较结果将所述当前电子齿轮比的分子或分母确定为调节对象，进而按照预设步进长度对所述当前电子齿轮比的调节对象进行调整，直到所述当前电子齿轮比达到所述目标电子齿轮比。如此，改善了电子齿轮在动态切换过程中，因电子齿轮比的调整不当，造成电机产生抖动的现象。

技术领域

本申请涉及伺服电机控制领域，具体而言，涉及一种电子齿轮调整方法、装置及伺服电机。

背景技术

电子齿轮是用电气控制技术取代机械齿轮的一种机构。其使用灵活方便、齿轮比可选范围大、传递运动的精度高同时用户可以根据需要自由设定或修改电子齿轮比。电子齿轮可代替传统机械传动机构齿轮，降低齿轮更换的人工成本，解决机械传动过程中齿轮磨损和齿轮间隙造成的误差，实现高精度的速比控制。

电子齿轮可用于运动控制器中，当运动过程中需要改变与之相连的电机速度时，就要改变电子齿轮比。目前，改变电子齿轮比有两种方法，一种方法是先停止电机运动，修改电子齿轮比参数之后再启动电机运动，这种方法操作复杂，耗费时间，且不适用于某些不能停机的场合。另一种方法是在电机运动过程中动态修改电子齿轮比，但现有技术中所采用的动态修改策略容易导致电子齿轮比先增大后减小，或者先减小后增大的波动，这种速度波动会产生冲击，从而使电机出现不同程度的抖动，危害较大。

因此，如何改善电机在变速中的抖动现象，是值得研究的问题。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种电子齿轮调整方法、装置和伺服电机，以解决上述问题。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种电子齿轮调整方法，应用于伺服电机的控制器，所述方法包括：

获取当前电子齿轮比与目标电子齿轮比；

比较所述当前电子齿轮比和目标电子齿轮比，根据比较结果将所述当前电子齿轮比的分子或分母确定为调节对象；

按照预设步进长度对所述当前电子齿轮比的调节对象进行调整，直到所述当前电子齿轮比达到所述目标电子齿轮比。

进一步地，所述比较所述当前电子齿轮比和目标齿轮比，根据比较结果将所述当前电子齿轮比的分子或分母确定为调节对象的步骤包括：

获得所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分子的最小公倍数，将所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分子更改为所述最小公倍数，将所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比的分母扩大相同倍数，计算扩大相同倍数且分子变相同后的当前电子齿轮比的分母和目标电子齿轮比的分母之间的第一绝对差值；

对所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比进行通分，计算通分后的当前电子齿轮比和目标电子齿轮比之间的第二绝对差值；

检测所述第一绝对差值是否大于或等于所述第二绝对差值，若所述第一绝对差值大于或等于所述第二绝对差值，则确定将所述当前电子齿轮比的分子作为调节对象；

若所述第一绝对差值小于所述第二绝对差值，则确定将所述当前电子齿轮比的分母作为调节对象。

进一步地，所述按照预设步进长度对所述当前电子齿轮比的调节对象进行调整的步骤包括:

若确定所述当前电子齿轮比的分子为所述调节对象，则在对所述当前电子齿轮比与所述目标电子齿轮比进行通分后，将通分后的当前电子齿轮比的分子按照所述预设步进长度进行调整；或