[发明专利]一种仿生机器旗鱼

说明书

本发明公开了一种仿生机器旗鱼，涉及海洋探索领域，解决了目前机器对海洋探索对原生环境影响大，难以精确监测的弊端，其技术方案要点是包括有依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；还包括有安装于鱼头和鱼身之间以进行连接并控制转向及浮沉的转向沉浮装置、安装于鱼身和鱼尾之间以进行连接并对鱼尾摆动进行控制的转向装置；还包括有固定安装于鱼头的鱼眼摄影装置及对水下参数进行传感检测的传感器组，鱼身内部安装有对游动姿态进行控制的控制装置及进行供电的供电装置，本发明的一种仿生机器旗鱼，能够在海洋稳定的探索，对海洋原生环境影响小，探测结果真实精度高。

技术领域

本发明涉及海洋探索设备，特别涉及一种仿生机器旗鱼。

背景技术

地球上大部分的区域被水域覆盖，海洋中有着丰富的资源，人类对海洋的开发和探索从未停止过。对人类来说，虽然对海洋的研究已经有了很长时间，但海洋的大多数秘密对人类来讲还是未知的。因此，在对未知海洋的探索中，需要依靠各种各样的机器人来完成。

目前对未知海洋的探索中，需要依靠各种各样的机器人来完成，而在一些相对局限的环境下，很多机器人难以很好的发挥，在海洋中探索时容易影响到海洋生物的正常生活方式，对于探索的结果会造成或多或少的干扰，还有待改进的空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种仿生机器旗鱼，能够在海洋稳定的探索，对海洋原生环境影响小，探测结果真实精度高。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种仿生机器旗鱼，包括有依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；还包括有安装于所述鱼头和鱼身之间以进行连接并控制转向及浮沉的转向沉浮装置、安装于所述鱼身和鱼尾之间以进行连接并对鱼尾摆动进行控制的转向装置；还包括有固定安装于鱼头的鱼眼摄影装置及对水下参数进行传感检测的传感器组，所述鱼身内部安装有对转向沉浮装置与转向装置进行控制的控制装置及进行供电的供电装置。

采用上述方案，仿生旗鱼在水下游动对其他生物的影响小，鱼身安装的转向浮沉装置、转向装置及供电装置可以实现仿生旗鱼在水下的灵活游动，相比较机器人，具有鱼类的特点能够更好的实现水下探索，且旗鱼可以利用自身的侧扁形流线型结构和灵活的转弯机制实现对复杂的水中环境的监测和完成水下作业；鱼头安装的鱼眼摄影装置方便在探索的同时进行拍摄，传感器组进行水下情况的传感检测，做到真实以及相对实时地对水下情况的获取。

作为优选，所述转向沉浮装置包括有转向控制机构和沉浮控制机构；所述转向控制机构包括若干沿鱼身高度方向竖直放置的第一舵机，所述沉浮控制机构包括有若干一一垂直于对应于第一舵机横向放置的第二舵机，还包括有若干用于固定连接的舵机支架。

采用上述方案，转向沉浮装置通过第一舵机和第二舵机的相互连接，通过舵机的动作控制实现动作，且第一舵机和第二舵机相垂直连接的方式实现鱼头上下左右的动作控制，进而实现仿生旗鱼的转向和沉浮，且第一舵机和第二舵机均设置有若干，动作控制更加的稳定。

作为优选，所述鱼身分为与鱼头相连的第一节、与鱼尾相连的第二节；所述第一节和所述第二节的连接处固定安装有控制鱼身摆动的波动装置。

作为优选，所述波动装置包括有若干通过舵机支架连接于第一节和第二节之间的第三舵机，所述第三舵机沿鱼身高度方向竖直放置。

作为优选，所述鱼头与鱼身的第一节为刚性材料，所述第二节与鱼尾为浇筑的硅胶材料。

采用上述方案，通过将鱼身分为第一节和第二节，并通过由若干舵机组成的波动装置进行连接，实现机器鱼的四关节连接和多维度运动；鱼头和鱼身第一节采用刚性材料，使得在前行的时候稳定，而第二节及鱼尾采用浇筑的硅胶材料，更加的柔软，在前行摆动的时候更加的灵活，高度模仿旗鱼的柔性摆动。

作为优选，所述鱼身内设置有对控制装置和供电装置进行密封安装的密封装置，所述密封装置内固定安装有将控制装置和供电装置进行隔离的隔板。