[发明专利]调整探头位置的方法、探头、超声设备和存储介质

权利要求书

1.一种调整探头位置的方法，其特征在于，包括：

获取探头的当前位置相对于基准位置的位置变化信息；

根据所述位置变化信息控制驱动单元以使所述探头调整回所述基准位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取探头的当前位置相对于基准位置的位置变化信息的步骤与所述根据所述位置变化信息控制所述探头调整位置的步骤之间，还包括：

判断所述位置变化信息是否大于或等于预设范围；

当所述位置变化信息大于或等于所述预设范围时，执行所述根据所述位置变化信息控制驱动单元以使所述探头调整回所述基准位置的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化信息控制驱动单元以使所述探头调整回所述基准位置，包括：

根据所述位置变化信息控制步进电机以使所述探头调整回所述基准位置，所述步进电机的初始步进量为所述预设范围的1/5至1/2。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步进电机为多个，所述方法还包括：

控制所述步进电机分时工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探头上设置有加速度计和陀螺仪，所述位置变化信息包括位移量信息和角度偏移量信息，所述获取探头的当前位置相对于基准位置的位置变化信息包括：

根据所述加速度计输出的加速度信息获取所述位移量信息；

根据所述陀螺仪输出的角速度信息获取所述角度偏移量信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述加速度计用于获取所述探头在相互正交的三个方向上的加速度信息，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，用于获取所述探头绕相互正交的三个方向旋转的角速度信息，所述加速度计与所述陀螺仪处于同一参考坐标系。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述位置变化信息控制驱动单元以使所述探头调整回所述基准位置之后，还包括：

获取所述探头在当前位置的图像；

获取所述当前位置的图像与基准图像之间的相似度，所述基准图像为所述探头在所述基准位置处获取的图像；

当所述相似度大于或等于预设阈值时，控制所述探头保持在当前位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述相似度小于所述预设阈值时，继续控制所述探头调整位置，直至所述探头在所处位置获取的图像与基准图像之间的相似度大于或等于所述预设阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述继续控制所述探头调整位置，包括：

根据所获取的图像与所述基准图像之间的相似度的变化趋势，确定所述探头的调整方向。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前位置的图像与所述基准图像之间的相似度，包括：

分别提取所述当前位置的图像和所述基准图像的至少一个图像特征；

根据所述至少一个图像特征获取所述相似度。

11.一种探头，其特征在于，包括：

探头本体；

位置传感单元，设置在所述探头本体上，用于感测所述探头相对于基准位置的位置变化；

驱动单元，用于在所述探头相对于基准位置的发生位置变化时驱动所述探头调整回所述基准位置。

12.根据权利要求11所述的探头，其特征在于，所述位置传感单元包括：

加速度计，用于获取所述探头的加速度信息；

陀螺仪，用于获取所述探头的角速度信息。