[发明专利]一种山地果园运输机及其自平衡载物台

权利要求书

1.一种山地果园运输机的自平衡载物台，安装在山地果园运输机的行走底盘上，其特征在于，包括：

支撑座，安装在所述行走底盘上；

载物台，安装在所述支撑座上；

平衡电缸，两端分别通过载物台万向节和支撑座万向节与所述载物台和支撑座连接，载物台万向节和支撑座万向节为所述平衡电缸提供灵活的摆动关节，保证所述平衡电缸伸缩时不发生机构干涉；以及

载物台控制系统，安装在所述山地果园运输机上，且分别与所述载物台和所述平衡电缸连接，以实时监测所述载物台的姿态，并通过调整所述平衡电缸的伸出长度实现对所述载物台的调平控制。

2.根据权利要求1所述的山地果园运输机的自平衡载物台，其特征在于，所述载物台前后左右分别设置至少一个平衡电缸，地形发生变化时，通过所述载物台控制系统驱动所述平衡电缸协同动作，以实现所述载物台的实时调平。

3.根据权利要求1或2所述的山地果园运输机的自平衡载物台，其特征在于，所述载物台控制系统包括主控板、通讯模块、姿态传感器和驱动器，所述主控板通过所述通讯模块分别与所述姿态传感器和驱动器连接，所述驱动器与所述平衡电缸连接，所述姿态传感器实时监测所述载物台的姿态并将信号传输至所述主控板，所述主控板通过所述驱动器控制所述平衡电缸协同伸缩，直到所述载物台实时调平。

4.根据权利要求3所述的山地果园运输机的自平衡载物台，其特征在于，所述载物台万向节的轴端安装在所述载物台的轴承座上，所述载物台万向节的吊耳端与所述平衡电缸的电缸杆吊耳连接，且具有两个方向的自由度。

5.根据权利要求3所述的山地果园运输机的自平衡载物台，其特征在于，所述支撑座万向节的两端吊耳分别与所述支撑座的吊耳和所述平衡电缸的吊耳连接，且具有两个方向的自由度。

6.根据权利要求3所述的山地果园运输机的自平衡载物台，其特征在于，所述载物台的后侧设有卸料口，所述卸料口的一侧设置有翼板，避免卸料时物料进入所述平衡电缸与所述载物台的空隙发生干涉。

7.根据权利要求6所述的山地果园运输机的自平衡载物台，其特征在于，所述卸料口为对称设置的两个，所述翼板对称设置在两个所述卸料口的内侧，两个所述卸料口上分别安装有卸料门。

8.一种山地果园运输机，包括行走底盘和载物台，其特征在于，所述载物台为上述权利要求1-7中任意一项所述的自平衡载物台。

9.根据权利要求8所述的山地果园运输机，其特征在于，所述行走底盘为轮式底盘、履带底盘或轮履复合式底盘。

10.根据权利要求9所述的山地果园运输机，其特征在于，所述履带底盘包括车体、履带行走机构、底盘传动机构、底盘控制器和动力机构，所述动力机构和底盘控制器连接并分别安装在所述车体内，所述底盘传动机构与所述动力机构连接，所述履带行走机构与所述底盘传动机构连接，并安装在所述车体两侧。