[发明专利]一种山地果园运输机及其自平衡载物台

说明书

一种山地果园运输机及其自平衡载物台，该山地果园运输机包括行走底盘和载物台，该载物台为自平衡载物台，安装在山地果园运输机的行走底盘上，包括：支撑座，安装在所述行走底盘上；载物台，安装在所述支撑座上；平衡电缸，两端分别通过载物台万向节和支撑座万向节与所述载物台和支撑座连接，载物台万向节和支撑座万向节为所述平衡电缸提供灵活的摆动关节，保证所述平衡电缸伸缩时不发生机构干涉；以及载物台控制系统，安装在所述山地果园运输机上，且分别与所述载物台和所述平衡电缸连接，以实时监测所述载物台的姿态，并通过调整所述平衡电缸的伸出长度实现对所述载物台的调平控制。本发明提高了运输时的抗侧翻性能和安全系数，增加了工作效率。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别是一种山地果园运输机及其自平衡载物台。

背景技术

目前丘陵山地是我国果品产业主产区，由于地形复杂、山路曲折，果农在农用物资运输和果品转运过程中需要投入大量劳动力。随着国内城镇化水平的提高，农村劳动力数量逐年减少，果品生产成本逐年增加，果农经济效益显著下降。因此研发适合丘陵山地果园的运输机械对我国果品产业的进一步发展具有重要意义。

国内现阶段已经研制出很多种果园运输机械，其中轮式运输机械性价比较高，但其适应坡度小，复杂地形适用性差；轨道式和索道式运输机运输效率较高，但只能在主干道使用，农户仍需投入人力将物料运送到临近轨道的路边，并且一次性投入大、维护成本高；履带式运输机地形适应能力强，操作简单灵活，但在崎岖路面行驶过程中，如果运输机倾斜角度过大，物料在载物台中滑移，可能出现侧翻的现象，安全系数较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述问题，提供一种山地果园运输机及其自平衡载物台。

为了实现上述目的，本发明提供了一种山地果园运输机的自平衡载物台，安装在山地果园运输机的行走底盘上，其中，包括：

支撑座，安装在所述行走底盘上；

载物台，安装在所述支撑座上；

平衡电缸，两端分别通过载物台万向节和支撑座万向节与所述载物台和支撑座连接，载物台万向节和支撑座万向节为所述平衡电缸提供灵活的摆动关节，保证所述平衡电缸伸缩时不发生机构干涉；以及

载物台控制系统，安装在所述山地果园运输机上，且分别与所述载物台和所述平衡电缸连接，以实时监测所述载物台的姿态，并通过调整所述平衡电缸的伸出长度实现对所述载物台的调平控制。

上述的山地果园运输机的自平衡载物台，其中，所述载物台前后左右分别设置至少一个平衡电缸，地形发生变化时，通过所述载物台控制系统驱动所述平衡电缸协同动作，以实现所述载物台的实时调平。

上述的山地果园运输机的自平衡载物台，其中，所述载物台控制系统包括主控板、通讯模块、姿态传感器和驱动器，所述主控板通过所述通讯模块分别与所述姿态传感器和驱动器连接，所述驱动器与所述平衡电缸连接，所述姿态传感器实时监测所述载物台的姿态并将信号传输至所述主控板，所述主控板通过所述驱动器控制所述平衡电缸协同伸缩，直到所述载物台实时调平。

上述的山地果园运输机的自平衡载物台，其中，所述载物台万向节的轴端安装在所述载物台的轴承座上，所述载物台万向节的吊耳端与所述平衡电缸的电缸杆吊耳连接，且具有两个方向的自由度。

上述的山地果园运输机的自平衡载物台，其中，所述支撑座万向节的两端吊耳分别与所述支撑座的吊耳和所述平衡电缸的吊耳连接，且具有两个方向的自由度。

上述的山地果园运输机的自平衡载物台，其中，所述载物台的后侧设有卸料口，所述卸料口的一侧设置有翼板，避免卸料时物料进入所述平衡电缸与所述载物台的空隙发生干涉。

上述的山地果园运输机的自平衡载物台，其中，所述卸料口为对称设置的两个，所述翼板对称设置在两个所述卸料口的内侧，两个所述卸料口上分别安装有卸料门。