[发明专利]一种跟踪拍摄方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种跟踪拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到目标拍摄物从当前物体位姿转换到下一个物体位姿时，通过增强现实AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数；

根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值；

根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，并控制所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上对所述目标拍摄物进行拍摄；

其中，在所述通过AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数之前，所述方法还包括：

通过所述AR模型将所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型进行匹配；

若所述目标拍摄物与所述目标拍摄物的3D模型匹配成功，则执行通过所述AR模型计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数的操作；

其中，所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，与所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值是相同的或按照比例进行增大或者缩小的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，以及预先确定的所述目标拍摄物在所述当前物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，计算所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，包括：

根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上相对于所述目标拍摄物的3D模型的位姿参数，提取出所述目标拍摄物沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度，以及所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标进行转动的自由度；

根据所述目标拍摄物在沿着X、Y、Z三个直角坐标轴进行移动的自由度和所述目标拍摄物围绕X、Y、Z三个直角坐标轴进行转动的自由度，计算出所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿上的位姿参数相对于在所述当前物体位姿上的位姿参数的变化值，控制拍摄设备从所述当前物体位姿对应的当前拍摄位姿转换到所述下一个物体位姿状态对应的下一个拍摄位姿上，包括：

根据所述目标拍摄物在所述下一个物体位姿的位姿参数相对于所述当前物体位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值；

根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上，包括：

根据所述拍摄设备在所述下一个拍摄位姿上的位姿参数相对于所述当前拍摄位姿的位姿参数的变化值，计算所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数；

根据所述拍摄设备所在的三轴相机云台的控制参数，控制所述拍摄设备从所述当前拍摄位姿转换到所述下一个拍摄位姿上。