[发明专利]集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法

权利要求书

1.一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，包括方向盘，其特征在于，还包括：

转向控制器，用以接收所述方向盘的转角信号，并计算出所述集装箱跨运车上各转向轮应有的转向信号；

转向比例电磁阀，用以接收所述转向控制器计算出的转向信号，并根据转向信号控制所述集装箱跨运车上对应的转向轮；

转向编码器，与所述转向比例电磁阀同时接收所述转向控制器计算出的转向信号，用以对所述集装箱跨运车上各转向轮的转角和转速监测，并将各转向轮的转角和转速信号反馈至所述转向控制器。

2.如权利要求1所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述方向盘的转角信号通过两根CAN总线输入至所述转向控制器中。

3.如权利要求1所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述转向比例电磁阀，包括左转向轮的转向比例电磁阀，及右转向轮的转向比例电磁阀。

4.如权利要求3所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述左转向轮的转向比例电磁阀和右转向轮的转向比例电磁阀均具有四个。

5.如权利要求4所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述每个左转向轮的转向比例电磁阀和右转向轮的转向比例电磁阀均由比例阀和电磁阀构成。

6.如权利要求1所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述转向编码器，包括左转向轮的转向编码器，及右转向轮的转向编码器。

7.如权利要求6所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述左转向轮的转向编码器和右转向轮的转向编码器均具有四个。

8.如权利要求6所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，其特征在于：所述左转向轮的转向编码器和右转向轮的转向编码器均通过一根CAN总线将信号反馈至所述转向控制器。

9.一种如权利要求1-8任一项所述集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向控制方法，其特征在于：

通过方向盘转动形成转角信号，转角信号通过两根CAN总线输入至转向控制器，转向控制器将接收到的转角信号通过计算整合，计算出集装箱跨运车上各转向轮应有的转向信号，将应有的转向信号传送至转向比例电磁阀，由转向比例电磁阀来控制相对应的转向轮；

转向控制器将应有的转向信号传送至转向比例电磁阀的同时，转向控制器也将应有的转向信号通过一根CAN总线传送至转向编码器，转向编码器通过对相应的转向轮的转角和转速的检测，将转向轮的转角和转速信号反馈至转向控制器；

再由转向控制器进行计算，将控制信号输送至转向比例电磁阀，由转向比例电磁阀控制相对应的转向轮的转角和转速，使集装箱跨运车上各转向轮之间协同作业，适应各种工作模式。

10.如权利要求9所述的一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向控制方法，其特征在于：所述工作模式，包括Ackerman转向模式、Truck转向模式和Crab转向模式。