[发明专利]集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法，包括方向盘，还包括：转向控制器，用以接收所述方向盘的转角信号，并计算出所述集装箱跨运车上各转向轮应有的转向信号；转向比例电磁阀，用以接收所述转向控制器计算出的转向信号，并根据转向信号控制所述集装箱跨运车上对应的转向轮；转向编码器，与所述转向比例电磁阀同时接收所述转向控制器计算出的转向信号，用以对所述集装箱跨运车上各转向轮的转角和转速监测，并将各转向轮的转角和转速信号反馈至所述转向控制器。本发明保证集装箱跨运车转向的安全可靠性和同步性，同时摒弃传统液压油缸驱动连杆转向的控制方式，发挥电液转向的高响应性和可控性的特点。

技术领域

本发明涉及集装箱跨运车的转向技术，更具体地说，涉及一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法。

背景技术

集装箱跨运车是集装箱装卸设备中的一种，通常承担由码头前沿到堆场的水平运输或者堆场的集装箱堆码工作，它以门形车架跨在集装箱上，由装有集装箱吊具的液压升降系统吊起集装箱，进行搬运，并可将集装箱堆码二、三层高。由于集装箱跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点，得到普遍的应用，集装箱跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利。

转向、行走与控制系统是集装箱跨运车及其工程机械中的重要系统，作为车辆行驶控制的关键部分，转向系统直接决定了车辆在工作过程中的操控品质、温度性和安全性。传统的转向系统是由液压油缸和连杆结构驱动车轮转动，只能满足一般普通的Ackerman转向功能，同时该转向系统布置格局体积大、调节困难。

而集装箱跨运车转向角度的准确性、同步性和安全性对于集装箱跨运车整体的安全是非常重要的一个环节，若还是采用传统的转向系统，有可能会导致集装箱跨运车无法行走，严重的甚至造成整车倾覆，繁琐安全事故。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法，保证集装箱跨运车转向的安全可靠性和同步性，同时摒弃传统液压油缸驱动连杆转向的控制方式，发挥电液转向的高响应性和可控性的特点。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统，包括方向盘，还包括：

转向控制器，用以接收所述方向盘的转角信号，并计算出所述集装箱跨运车上各转向轮应有的转向信号；

转向比例电磁阀，用以接收所述转向控制器计算出的转向信号，并根据转向信号控制所述集装箱跨运车上对应的转向轮；

转向编码器，与所述转向比例电磁阀同时接收所述转向控制器计算出的转向信号，用以对所述集装箱跨运车上各转向轮的转角和转速监测，并将各转向轮的转角和转速信号反馈至所述转向控制器。

所述方向盘的转角信号通过两根CAN总线输入至所述转向控制器中。

所述转向比例电磁阀，包括左转向轮的转向比例电磁阀，及右转向轮的转向比例电磁阀。

所述左转向轮的转向比例电磁阀和右转向轮的转向比例电磁阀均具有四个。

所述每个左转向轮的转向比例电磁阀和右转向轮的转向比例电磁阀均由比例阀和电磁阀构成。

所述转向编码器，包括左转向轮的转向编码器，及右转向轮的转向编码器。

所述左转向轮的转向编码器和右转向轮的转向编码器均具有四个。

所述左转向轮的转向编码器和右转向轮的转向编码器均通过一根CAN总线将信号反馈至所述转向控制器。

另一方面，一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向控制方法：