[发明专利]一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪在审
| 申请号： | 201910648285.2 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110394824A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 马庭田;叶文华;于泽灏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手爪 法兰盘 机械手爪 抓取 不规则物体 单活塞气缸 双活塞气缸 连接件 双气缸 摆动 动手爪 活塞杆 活塞杆连接 独立控制 末端连接 四爪结构 一端连接 灵活 | ||
1.一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，其特征在于，包括：第一法兰盘（1）、第二法兰盘（3）、单活塞气缸（5）、活塞杆（6）、摆动手爪（7）、连杆（8）、双活塞气缸（9）、手爪连接件（10）、直动手爪（11）；
第一法兰盘（1）底部固定安装单活塞气缸（5），单活塞气缸（5）的活塞杆（6）连接连杆（8），连杆（8）的另一端连接摆动手爪（7），摆动手爪（7）的起点端连接第二法兰盘（3），第二法兰盘（3）上设置通孔供连杆（8）穿过；
第二法兰盘（3）的底部固定连接双活塞气缸（9），双活塞气缸（9）的活塞杆和手爪连接件（10）连接，手爪连接件（10）的末端连接直动手爪（11）。
2.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，其特征在于，摆动手爪（7）和直动手爪（11）的数量均为两条。
3.根据权利要求2所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，其特征在于，摆动手爪（7）和直动手爪（11）沿第二法兰盘（3）的周向，每隔90°间隔设置。
4.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，其特征在于，第一法兰盘（1）和第二法兰盘（3）之间连接支撑柱（2）。
5.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，其特征在于，
活塞杆（6）连接平衡杆（4），活塞杆（6）通过平衡杆（4）和连杆（8）连接。
6.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，其特征在于，直动手爪（11）的手爪内侧设置凹槽。
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