[发明专利]一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪

说明书

本发明公开了一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，涉及机械手爪领域，能够针对不规则物体提供一种适用范围广、高效灵活、稳定可靠的双气缸独立控制的机械手爪。本发明包括：第一法兰盘、第二法兰盘、单活塞气缸、活塞杆、摆动手爪、连杆、双活塞气缸、手爪连接件、直动手爪。第一法兰盘底部固定安装单活塞气缸，单活塞气缸的活塞杆连接连杆，连杆另一端连接摆动手爪，摆动手爪的起点端连接第二法兰盘。第二法兰盘的底部固定连接双活塞气缸，双活塞气缸的活塞杆和手爪连接件连接，手爪连接件的末端连接直动手爪。本发明方便抓取不同形状的物体，并且手爪动作灵活，四爪结构更加稳定。

技术领域

本发明涉及机械手爪领域，尤其涉及一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪。

背景技术

机械手爪是目前机械自动化设备中常用的机械部件，通常安装于机械手臂的末端，可代替人手完成指定的分拣和搬运工作，在自动化领域扮演重要的角色，其具有准确、高效等特点。

现有机械手爪一般都是根据要抓取的工件特点设计的专用手爪，往往只能抓取特定的一种或少数几种工件，对于一些形状不确定的物体难以实现抓取工作。

部分适用于不规则物体抓取的机械手爪通常采用的两爪结构，在抓取球状物体时会出现接触面太小而造成抓取不稳定等问题；还有一部分三爪卡盘类结构仅适用于球状物体，对于长条状物体的抓取同样会有受力不平衡、抓取不牢固等问题。

发明内容

本发明提供一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，能够针对不规则物体提供一种适用范围广、高效灵活、稳定可靠的双气缸独立控制的机械手爪。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，包括：第一法兰盘、第二法兰盘、单活塞气缸、活塞杆、摆动手爪、连杆、双活塞气缸、手爪连接件、直动手爪。

第一法兰盘底部固定安装单活塞气缸，单活塞气缸的活塞杆连接连杆，连杆的另一端连接摆动手爪，摆动手爪的起点端连接第二法兰盘，第二法兰盘上设置通孔供连杆穿过。单活塞气缸的活塞杆伸缩，带动摆动手爪做弧线运动。

第二法兰盘的底部固定连接双活塞气缸，双活塞气缸的活塞杆和手爪连接件连接，手爪连接件的末端连接直动手爪。双活塞气缸的活塞杆伸缩，带动直动手爪做直线往复运动。

当要抓取长条形物体时，摆动手爪张开到最大角度，直动手爪开合抓取物体；当要抓取球形物体时，摆动手爪和直动手爪同时开合抓取物体。

进一步的，摆动手爪和直动手爪的数量均为两条。

进一步的，摆动手爪和直动手爪沿第二法兰盘的周向，每隔90°间隔设置。

进一步的，第一法兰盘和第二法兰盘之间连接支撑柱。

进一步的，活塞杆连接平衡杆，活塞杆通过平衡杆和连杆连接。

进一步的，直动手爪的手爪内侧设置凹槽。

本发明的有益效果是：

本发明包括两组手爪，分别是摆动手爪和直动手爪，两组手爪可单独控制，方便抓取不同形状的物体；并且摆动手爪采用连杆带动控制开合，提高了手爪动作的灵活性；相比常见的三爪卡盘类型的机械手爪，本发明的四爪结构可以更稳定的抓取物体。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的主视图；