[发明专利]CT引导下穿刺方法及相关装置

权利要求书

1.一种CT引导下穿刺装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于实时获取实景图像，所述实景图像为从CT检查床的侧上方向所述CT检查床方向，拍摄的图像，拍摄所述实景图像的摄像装置固定在所述CT检查床的侧上方；

第二获取单元，用于获取CT断层图像；

导航路径规划单元，用于接收并响应用户的路径规划指令，对所述CT断层图像建立导航路径信息，所述导航路径信息包括入针点、靶点和穿刺导航路径；

视角变换单元，用于对所述建立导航路径信息的CT断层图像进行透视变换，得到拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像，所述拍摄视角为拍摄所述实景图像的视角；

图像融合单元，用于将所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像与实时获取的所述实景图像混合，得到穿刺导航图像；

所述图像融合单元，具体包括：

第一识别子单元，用于识别所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像中的第一特征点，所述第一特征点为多个；

第二识别子单元，用于识别所述实景图像中的第二特征点，所述第二特征点与所述第一特征点一一对应；

图像处理融合子单元，用于对所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像，进行移动、放大、缩小和/或旋转处理，使得每个所述第一特征点与相应的第二特征点重合，得到穿刺导航图像。

2.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现一种CT引导下穿刺方法，所述方法包括：

实时获取实景图像，所述实景图像为从CT检查床的侧上方向所述CT检查床方向，拍摄的图像，拍摄所述实景图像的摄像装置固定在所述CT检查床的侧上方；

获取CT断层图像；

接收并响应用户的路径规划指令，对所述CT断层图像建立导航路径信息，所述导航路径信息包括入针点、靶点和穿刺导航路径；

对所述建立导航路径信息的CT断层图像进行透视变换，得到拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像，所述拍摄视角为拍摄所述实景图像的视角；

将所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像与实时获取的所述实景图像配准融合，得到穿刺导航图像；

将所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像与实时获取的所述实景图像配准融合，得到穿刺导航图像的步骤，包括：

识别所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像中的第一特征点，所述第一特征点为多个；

识别所述实景图像中的第二特征点，所述第二特征点与所述第一特征点一一对应；

对所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像，进行移动、放大、缩小和/或旋转处理，使得每个所述第一特征点与相应的第二特征点重合，得到穿刺导航图像。

3.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述方法在每个所述第一特征点与相应的第二特征点重合后，还包括：

去除CT断层图像，得到的包含入针点、靶点、穿刺导航路径和实景图像的穿刺导航图像。

4.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述方法在对所述建立导航路径信息的CT断层图像进行透视变换前，还包括：

将其它类型断层图像与CT断层图像融合，所述其它类型断层图像包括增强CT断层图像、增强MR断层图像和/或正电子发射计算机断层图像。

5.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述方法在得到所述穿刺导航图像后，还包括：

将所述穿刺导航图像发送至显示装置进行显示。

6.根据权利要求2所述的可读存储介质，其特征在于，所述方法在得到的所述穿刺导航图像，还包括：

穿刺装置的实际插入部分，所述实际插入部分为根据所述穿刺装置在实景图像中未插入时的显示长度和所述穿刺装置在当前实景图像中的未插入长度计算得到的。