[发明专利]CT引导下穿刺方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种CT引导下穿刺方法、装置、系统及可读存储介质，属于医疗器械技术领域，方法包括将CT断层图像和实时获取的实景图像进行配准融合，得到包含入针点、靶点、穿刺导航路径和实景图像的穿刺导航图像。由于穿刺导航图像中融合了实景图像，整个穿刺过程都会实时显示在穿刺导航图像中，因此，可以调节实际穿刺路径与穿刺导航图像中的穿刺导航路径重合，提高了穿刺精度。该方法可应用于人体各部分病灶和组织的穿刺活检，积液和脓腔的穿刺引流，肿瘤微波，射频消融、放射性粒子植入，冷热消融和不可逆电穿孔等领域，适用范围较大。并且该方法成本较低，所需装置部署方便。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及CT引导下穿刺方法、装置、系统及可读存储介质。

背景技术

在临床工作中，常常需要对患者体内的病灶进行穿刺。精准地将穿刺针或治疗用微波天线等，刺入到目标靶点是保证检查和治疗精准性的关键环节。常用的穿刺方法包括CT(computed tomography，电子计算机断层扫描)引导下穿刺和超声引导下穿刺等。超声引导下穿刺对于体内含气体较多的组织结构(如肺组织和肠道)及其后方的组织结构无法进行有效引导；对于有骨组织遮挡的结构(如颅内组织)，也无法进行有效引导。CT检查空间分辨率高，可清晰显示病灶的大小、位置、形态及与周围结构，因此，CT引导下穿刺已被广泛应用于临床，包括人体各部位病灶、组织穿刺活检，积液、脓腔穿刺引流，肿瘤微波、射频消融、放射性粒子植入、冷热消融、不可逆电穿孔等领域。

目前，CT引导下穿刺包括激光引导和电磁引导等方式。激光引导做多点穿刺的任务时，需要频繁调整激光源的位置，比较费时，效率较低；电磁引导是通过贴于患者体表的电磁感应片，将靶区的相对位置传输给电磁导航系统，通过后者进行穿刺路径的规划和引导，存在的问题是不适合用于微波消融、冷冻消融等场合，且价格较贵，操作较为复杂，易受环境影响。因此，现在需要一种新的CT引导下穿刺方式，以提高穿刺效率，降低成本，扩大适用范围等。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种CT引导下穿刺方法、装置、系统及可读存储介质，欲实现提高穿刺效率，降低成本，扩大适用范围等目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种CT引导下穿刺方法，包括：

实时获取实景图像，所述实景图像为从CT检查床的侧上方向所述CT检查床方向，拍摄的图像；

获取CT断层图像；

接收并响应用户的路径规划指令，对所述CT断层图像建立导航路径信息，所述导航路径信息包括入针点、靶点和穿刺导航路径；

对所述建立导航路径信息的CT断层图像进行透视变换，得到拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像，所述拍摄视角为拍摄所述实景图像的视角；

将所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像与实时获取的所述实景图像配准融合，得到穿刺导航图像。

可选的，将所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像与实时获取的所述实景图像配准融合，得到穿刺导航图像的步骤，具体包括：

识别所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像中的第一特征点，所述第一特征点为多个；

识别所述实景图像中的第二特征点，所述第二特征点与所述第一特征点一一对应；

对所述拍摄视角下包含导航路径信息的CT断层图像，进行移动、放大、缩小和/或旋转处理，使得每个所述第一特征点与相应的第二特征点重合，得到穿刺导航图像。

可选的，在每个所述第一特征点与相应的第二特征点重合后，还包括：

去除CT断层图像，得到包含入针点、靶点、穿刺导航路径和实景图像的穿刺导航图像。