[发明专利]一种采样机的弃料控制方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种采样机的弃料控制方法，其特征在于，包括步骤：

S01、采样机在两个相邻目标采样点运行，并进行弃料作业的过程中，实时检测采样机的弃料口是否位于两个相邻目标采样点之间的车厢间隙位置处；

S02、当弃料口位于所述车厢间隙位置处，停止所述采样机的弃料作业；

在步骤S01中，通过采样机上的检车激光传感器检测弃料口是否位于两个相邻目标采样点之间的车厢间隙位置处；检车激光传感器与弃料口在采样机采样行走方向上的距离为h，h0，其中弃料口与检车激光传感器沿采样机采样行走方向依次布置；

所述步骤S01具体为：

S011、在采样机单次采样和抽样作业完成后，采样机启动向下一目标采样点行走时，启动弃料作业，将弃料输送至车厢内；

S012、当所述检车激光传感器的输出信号首次出现跳变时，即检测到当节车厢的边框；当所述检车激光传感器的输出信号第二次出现跳变时，即检测到下一节车厢的边框，记录采样机此时的位置值L0；

S013、采样机继续行走至目标采样点，当采样机行走至位置L0+h-kLL0+h时，判断弃料口位于所述车厢间隙位置处，其中k为车厢间隙距离；

所述步骤S02具体为：

S021、当采样机行走至位置L0+h-k-ΔL≤L1L0+h时，停止弃料作业，停止将弃料输送至车厢内，其中ΔL为预设值；

S022、当采样机继续行走至位置L2＝L0+h时，再次启动弃料作业，将弃料输送至车厢内；

或者所述步骤S01具体为：

S11、在采样机单次采样和抽样作业完成后，采样机启动向下一目标采样点行走时，启动弃料作业，将弃料输送至车厢内；

S12、当所述检车激光传感器的输出信号首次出现跳变时，即检测到当节车厢的边框，记录采样机此时的位置值L0；

S13、采样机继续行走至目标采样点，当采样机行走至位置L0+hLL0+h+k时，判断弃料口位于所述车厢间隙位置处；

所述步骤S02具体为：

S21、当采样机行走至位置L0+h-ΔL≤L1L0+h+k时，停止弃料作业，停止将弃料输送至车厢内，其中ΔL为预设值；

S22、当采样机继续行走至位置L2＝L0+h+k时，再次启动弃料作业，将弃料输送至车厢内。

2.根据权利要求1所述的采样机的弃料控制方法，其特征在于，在所有采样作业完成，采样机返回原点的过程中，停止所述采样机的弃料作业，停止将弃料输送至车厢内。

3.根据权利要求2所述的采样机的弃料控制方法，其特征在于，在采样机返回原点的过程中，将弃料均匀暂存在弃料输送带上。

4.一种采样机的弃料控制装置，用于执行如权利要求1-3中任意一项所述的采样机的弃料控制方法，其特征在于，包括

检测模块，用于采样机在两个相邻目标采样点运行，并进行弃料作业的过程中，实时检测采样机的弃料口是否位于两个相邻目标采样点之间的车厢间隙位置处；

控制模块，用于当弃料口位于所述车厢间隙位置处，停止所述采样机的弃料作业。

5.一种计算机可读储存介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1至3中任意一项所述的采样机的弃料控制方法的步骤。

6.一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1至3中任意一项所述的采样机的弃料控制方法的步骤。