[发明专利]轨道机器人以及自由移动的施工机器人

说明书

轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面。

技术领域

本发明涉及导向装置，尤其是轨道机器人以及自由移动的施工机器人。

背景技术

在机械领域中，轨道面是常用的技术，就是设备可以通过轨道面在X方向和Y方向上运动，其运动的轨迹是一个面而非一条线，所以称为轨道面。

轨道面包括多个轨道，而轨道为固定设置，所以轨道面设置好以后是无法移动的。在除锈领域中，除锈机器人沿轨道面运动，可以对待除锈结构的侧壁、底壁、顶部进行除锈作业，但如果待除锈结构是一个通道，由于轨道面无法移动，因而需要在通道的长度方向上不断设置若干轨道面，除锈机器人分别在不同轨道面上运动来对通道内壁进行除锈。另外，由于除锈机器人在除锈时产生较大震动，所以轨道面需要连接强度大地固定在通道内，否则除锈机器人的震动会使轨道面移位，所以轨道面的安装和拆卸都比较麻烦。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明旨在给出一种轨道机器人以及自由移动的施工机器人，无需设置多个轨道面就能配合其他设备完成通道内的施工，且轨道面的安装更为简便。

轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。

进一步地，所述轨道件包括横向直轨、竖向直轨，所述竖向直轨与所述横向直轨连通。

进一步地，至少包括两个横向直轨，所述横向直轨的一端分别与竖向直轨的端部连接，两个横向直轨位于同一平面上。

进一步地，横向直轨的总长度不大于竖向直轨的长度，且横向直轨相对竖向直轨的转动范围为0-90度。

进一步地，所述横向直轨与所述竖向直轨可拆卸连接。

进一步地，所述轨道件还包括第三驱动机构和可锁紧的转动关节件，竖向直轨的端部与横向直轨的端部通过所述转动关节件可转动地连接；转动关节件不处于锁紧状态时，所述竖向直轨可在第三驱动机构的驱动下相对于横向直轨摆动；转动关节件处于锁紧状态时，所述竖向直轨与所述横向直轨相对固定。

进一步地，轨道机器人的行进方向垂直于所述轨道面。

进一步地，所述锚定机构包括抽真空机构、柔性板，所述柔性板包括吸附端面，所述吸附端面包括凹陷部，所述抽真空机构连通所述凹陷部。

进一步地，所述凹陷部为沟槽，所述沟槽为若干个且所述沟槽相互平行。

自由移动的施工机器人，包括施工机构、第二驱动机构、定位机构以及如以上任一项所述的轨道机器人，所述施工机构可在第二驱动机构的驱动下在轨道件上的导轨运动，且施工机构可在定位机构的作用下与轨道机器人相对固定。

有益效果在于：施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面。

附图说明

图1为竖向直轨翻转至0度时的整体结构示意图(母轨道未示出)；